广西大学论文答辩(智能小车).ppt

角斗智能小车软件系统设计 答辩人 课题背景 、来源、现状 总体介绍 本设计是一种能够实时采集传感器信号、智能分析外部环境、自动实现方向控制等功能的智能小车。 系统的硬件部分以STC12C5A60S2单片机为控制核心，采用模块化设计。 系统的软件采用“传感器引导法”来指引小车完成整个任务 论文结构 方案设计与论证 硬件设计 软件设计 需解决的主要问题 模块程序设计法 软件设计流程图 小车前进及速度控制 实现小车前进： P0=0X0A; //P0口低四位输出 1010 ，IN1、IN2、IN3、IN4分别为1010 速度控制：调节PWM的占空比，只需改变CCAP0H和CCAP1H的值 CCAP0H=55; CCAP1H=155; 小车方向控制 [1]一个电机转，另一个电机不转 P0=0X02 //P0口低四位输出 0010，左轮静止，右轮前进，小车左转 [2]一个电机正转，而另一个电机反转 P0=0X09 //P0口低四位输出 1001，左轮前进，右轮后退，小车右转 [3]一个电机速度大于另一个电机速度 CCAP0H=55; CCAP1H=155; //左轮快，右轮慢，小车右转 检测黑线程序设计 程序设计思想 ： 寻光模块程序设计 在检测黑线程序的基础上，略作修改即可实现寻光功能。 寻光模块程序设计 具体程序如下： sbit Light=P3^2; //定义端口 void Cxun(void) { while(1) { if(Sense6==1Sense8==1) { Light=1; //设置端口初始值 P0=0x09; /旋转搜索 CCAP0H=65; //设置旋转速度 CCAP1H=65; if(Light==0) //若发现目标，则发起攻击 { P0=0x00; //停车 break; } } else break; } } 寻迹模块程序设计（附加） 转换：右边的传感器检测到黑线，小车车身偏左，应让小车右转 中间的传感器检测到黑线，应让小车直走 左边的传感器检测到黑线，应让小车向左转 关键：转弯时的速度及大小，需不断试验 设计过程介绍 软件调试 构思出在理论上可行的方案 写出具体的程序 将程序烧进单片机中进行试验 观察小车实际运行状态 根据观察到的结果不断修改程序直到小车能实现预期的功能 研究结果及价值 本设计基本实现了小车的角斗功能，即在一边缘贴有黑线的圈内同时放两辆小车，小车在保证自己不冲出圈外的同时还能主动搜索，发现目标并迅速发起攻击。 本设计的特点是其具有很强的趣味性，设计成果能以指导书的形式为以后的学生学习借鉴，同时也完善了智能小车这一课题的内容 进一步的工作 自我评价 收获：团体协作、发现问题、解决问题、自学能力、理论知识、动手能力 感谢：指导老师、电协的同学、团队其他成员 指导老师 选题背景 胡强老师的整机实验教学改革项目 课题的来源 本设计是受国外一智能小车角斗竞赛视频的启发 现状 飞思卡尔智能车大赛及国内外高校 1 第一章 前 言 2 第二章 方案设计与论证 3 第三章 硬件设计 4 第四章 软件设计 5 第五章 设计过程及结果分析 6 第六章 总 结 小车本体方案的选择 3 1 电机调速控制方案的选择 2 3 3 供电电源方案的选择 系统构成 单片机最小应用系统 电机驱动模块 PWM调速模块 黑线检测模块 寻光模块 寻迹模块 STC12C5A60S2 主程序设计 2 检测黑线程序设计 4 软件设计流程图 3 1 调速及方向控制程序设计 3 3 寻光模块程序设计 5 1. 如何控制小车前进、后退和转弯 2. 如何实现对场地边缘的检测 3. 如何通过探测发现对手并攻击 4. 如何使系统安全、稳定和可靠 本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑调速及方向控制模块子程序、黑线检测子程序﹑寻光模块子程序﹑寻迹模块子程序（附加）构成。 1、易编写及调试 2、可被多个任务调用 3、能分割任务和利用已有程序 初始化 调速及方向控制 黑线检测子程序 寻光模块子程序 寻迹模块子程序 小车前进 停车 后退一小段 旋转相应角度 是否检测到黑线 N Y 小车前进 退回圈内 旋转搜索目标 是否检测到黑线 N Y 是否发现目标 Y N 查阅资料 常去图书馆 上网搜索 和同学讨论 向老师请教 硬件电路制作 检测黑线模块 双面板制作