车模程序（Car model program）.docVIP

车模程序（Car model program） #包括 hidef。H /*共同定义和宏* / #包括 MC9S12XS128。H / * * /导数信息 #语用link_info衍生“MC9S12XS128” 静态变量start_stop_cross = 1； 静态变量start_stop = 0； 静态int交叉= 0； 静态int左= 0； 静态int右= 0； 静态变量防止虐待同性恋者协会= 0；//用于动态控制速度 无符号整型数； 无符号整型； 无符号整型； 无符号整型； 无符号整型； / /锁相环控制设置总线频率为32m set_pll（无效） { 同步读= 3； refdv = 1； 而（（crgflg 0x08）= = 0）； CLKSEL = 0x80； } / ****************************************************** 下面这个函数是使用拔码开关改变车的速度 * ///////////////////////////////////////////////////// 无效speedchange() { 如果（porte_pe2 = = 1和porte_pe3 = = 1） 防止虐待同性恋者协会= 80； 如果（porte_pe3 = = 1和porte_pe2 = = 0） 防止虐待同性恋者协会= 60； 如果（porte_pe2 = = 1和porte_pe3 = = 0） 防止虐待同性恋者协会= 50； 如果（porte_pe3 = = 0和porte_pe2 = = 0） 防止虐待同性恋者协会= 40； } 延时（int DLY） { int I； 为（；DLY 0；DLY --） 对于（i = 0；i 1000；i +）； } ini_pwm虚空（void） { pwmclk_pclk1 = 1； pwmclk_pclk3 = 0；//选择时钟源SA pwmclk_pclk5 = 0；//选择时钟源SA pwmpol = 0xff；/ /选择极性 pwmprclk = 0x55；/ /预分频1mhz 因子= 0x14；/ / clocksa = clocka /（2×为因子） pwmcae = 0x00；/ /左对齐 pwmctl = 0x00；/ /不级联 pwme = 0xff；/ /使能 } 无效的PWM1（int的责任） { pwmdty01 =责任；/ /控制转向 pwmper1 = 200；//值为125 } 无效PWM3（unsigned char的责任/义务值改变速度通过） { pwmdty3 =责任；/ /改变占空比责任/ 250 pwmper3 = 250；//周期250 } 无效PWM5（unsigned char的责任/义务值改变速度通过） { pwmdty5 =责任；/ /改变占空比责任/ 250 pwmper5 = 250；//周期250 } 虚空（void）速度 { PWM3（（90 +防止虐待同性恋者协会）* start_stop_cross）；} 虚空（void）速度 { PWM3（（75 +防止虐待同性恋者协会）* start_stop_cross）；} 虚空（void）速度1 { PWM3（（65 +防止虐待同性恋者协会）* start_stop_cross）；} / *************************************************************************** 以下停止函数用来判断起始线实现停车可以避开交叉线 思想：当最左和最右两个为黑中间有白的的时候就认为是起始线这样就可以区分 交叉线 **************************************************************************** / / /第一种停车方案 / *无效stop() { 如果（（Porta和0x40）= = 0x40 （PORTB和0x10）= = 0x10 （（Porta和0x02）= = 0x00 | |（Porta和0x80）= = 0x00））start_stop + +； else if（（Porta和0x10）= = 0x10 （（Porta和0x08）= = 0x00 | |（PORTB和0x01）= = 0x00）（PORTB 0x08）= = 0x08）start_stop + +； else if（（Porta和寄存器）= = 0x04 （（PORTB和寄存器）= = 0x00 | |（Porta和0x02）= = 0x00）（PORTB和0x01）= = 0x01）start_stop + +