基于智能车车模的diy代码（DIY code based on smart car model）.docVIP

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2017-09-01 发布于河南
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基于智能车车模的diy代码（DIY code based on smart car model）

基于智能车车模的diy代码（DIY code based on smart car model） #包括 hidef。H /*共同定义和宏* / #包括 MC9S12XS128。H / * * /导数信息 #语用link_info衍生“MC9S12XS128” # unsigned int定义单元 #定义unsigned char函数 #定义dj_mid_camera 4500 / / 45 / /右极限1200；左极限7000； #定义dj_mid_rudder 4500 / / 67 / /左拐极限4900；右拐极限4100； #定义dj_camera pwmdty45 / / 60000 #定义dj_rudder pwmdty67 / / 60000 #定义motor_go pwmdty01 / / 6000前进 #定义motor_back pwmdty23 / / 6000倒后 #定义H1 pt1ad0_pt1ad07 /片选 #定义H2 pt1ad0_pt1ad06 # H3 pt1ad0_pt1ad05定义 # H4 pt1ad0_pt1ad04定义 #定义大pt1ad0_pt1ad03 /数据输出 #定义SC pt1ad0_pt1ad02 /移位时钟 #定义ST pt1ad0_pt1ad01 /锁存信号 #定义pittime0 5000000 / /设定为300ms定时 #定义pittime1 2400 / /设定为12ms定时单元计数器= 0，pitcounter = 0，overflow_times = 0，remain_num = 0，速度= 0；函数表[ ] = { 0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90 }；//表：共阳数码管0-9 超频到48mhz / / /锁相环 ///////////////////////////////////////// pll_init虚空（void）{ //锁相环频率= 2 * oscclk *（同步读+ 1）/（refdv + 1）即锁相环时钟= 2 * 16 *（2 + 1）/（1 + 1）= 48mhz refdv = 0x01；/ /总线时钟= 48/2 = 24mhz 同步读= 0x02；而（！（crgflg 0x08））；//等到pll_lock = 0；锁相环频率为锁定； CLKSEL = 0x80；/ /置位pllsel = 1；选定锁相环时钟； } / / / PWM初始化///// pwm_init虚空（void）{ pwme = 0x00； pwmctl = 0xf0；/ / /级联01,23,45,67 pwmprclk = 0x22；/ / /时钟、B时钟，1 / 4分频A = B = 24米/ 4 = 6m SA =某人3m 因子= 0x01；/ /时钟SA =时钟一/ 2 / 1 = 3m时钟SA =时钟/（2×因子） pwmsclb = 0x01；/ /时钟某人时钟B / 2/1 = 3m时钟某人时钟B /（2×pwmsclb） pwmclk = 0xf0；/ / / /时钟一控制01，B控23，SA控制45，某人控制67 pwmpol = 0xff；/ / /对外输出波形先是高电平然后再变为低电平 pwmcae = 0x00；/ / /左对齐输出 pwmper23 = 600；/ / / 01 / 600 = 10khz前进6mhz pwmdty23 = 0； pwmper01 = 600；/ / / 23 / 600 = 10khz后退6mhz pwmdty01 = 0； pwmper45 = 60000；// 45摄像头舵机频率为3mhz / 60000 = 50hz周期为20ms pwmdty45 = dj_mid_camera；/ / /摄像头舵机初值归中 pwmper67 = 60000；// 67方向舵机频率为3mhz / 60000 = 50hz周期为20ms pwmdty67 = dj_mid_rudder；/ / /方向舵机初值归中 pwme = 0xff；/ /启动PWM } 延时（国际时间）{ // 5ms 单元我；单元[J].；为（i = 0；i 时间；i++）为（J = 0；J＜24000；j++）； } It _ void init (void) { Ddr1ad0 = 0xff; Rdr1ad0 = 0xff; } Void output (uchar DAT) / / 移出一字节 { Uchar I; For (I = 0; I 8; I + +) { SC = 0; If ((DAT) (0x80)) The = 1; El