基于拉格朗日方程建立的码垛机器人大转角动力学模型.pdfVIP

Vo l. 45 No.3 太原理工大学学报 第 45 卷第3 期 2014 年 5 月 JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY May 2014 文章编号:1007-9432(2014)03-0347-05 基于拉格朗日方程建立的码垛机器人 大转角动力学模型 李德虎 (山西东杰智能物流装备股份有限公司，太原 030008) 摘 要:码垛机器人是物流自动化领域广泛使用的一种机器人。针对目前国内生产的该类机 器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定，放使机器人的运 动范围较小的状况，提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机器人动力学模型。通过对 该种机器人进行详细动力学分析，确定了在大转角工作状态下机器人的广义驱动力模型p 在控制上