基于粒群行为与克隆的移动机器人进化路径规划.pdfVIP

第! 卷第# 期 中南大学学报（自然科学版） ()*+ !’ ,)- # ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ $%%# 年% 月 ! #$% ’()* )%+, （’#+$%#$ -%. $#*%(/(01 ） ./0+ ’ $%%# 基于粒群行为与克隆的移动机器人进化路径规划 李枚毅，蔡自兴 （中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙，1%%2! ） 摘要：针对移动机器人路径规划，将粒群行为和生命科学中的免疫克隆原理、进化算法相结合，将过去进化过程 中的经验通过粒群行为来体现，提出了一种结合粒群行为和免疫克隆的移动机器人进化规划，较快速地规划出性 能是全局优化的可行路径。分析了粒群行为的