6-DOF混合链机器人全域性能分析研究及优化的分析研究.pdfVIP

硕士论文 6-DOF混合链机器人全域性能分析及优化研究 摘要 近年来混合链机器入操作机成为机器人研究的一个热点，6-DOF混合链机器入的 运动学和动力学全域性能分析和优化对机器人研究及其应用不仅非常重要，而且很有 意义。 本文分析了六自由度混合链机器人的结构特点，推导出了基于旋量理论的混合链 机器人动力学Kane方程。利用MATLAB软件绘制出了机器人豹工作空间边界曲面 和整体工作空间。基于一阶和二阶影响系数矩阵，提出了新的全域性能指标，并分析 了速度、加速度、力和力矩等全域性能指标，特别是动力学性能波动指标，并给出了 相应图谱。论文系统地分析了角加速度、力和力矩全域性能指标，确定了性能较好的 结构参数变化范围。以工作空阃截面积、结构紧凑和杆长之和作为目标函数，以杆长 为设计变量，采用MATLAB遗传算法工具箱进行优化设计，得到了新的结构参数。 最后，将优化结果作为机器人新的结构尺寸，并分折了其全域性能指标和瓤工作 空间，验证了优化设计的可行性和结果的正确性。 本文得到了全域性能良好和工作空间更广的6-DOF混合链机器人操作机。 关键词：混合链机器人，Kane方程，工作空间，遗传算法，优化设计 硕士论文 6-DOF混合链机璐人全域性能分析及优化研究 Abstract the of robot hasbecomeahot in Recentlydevelopmentlaybrid-ebainmanipulator topic thatthe and ofthekinematics theroboticsresearch and field,SO optmaizationanalysis the6-DOF robotmechanismhavebecome drnamicglobalperforma懈ofhybrid-chain and theroboticsandits veryimportantllledllil删forstudy application． mechanism the robot Tlae dmraeteristiesof 6-DOF hybrid manipulatora糟amlyzed； alsothe ofthe surfaceandthewhole picturesworkspaeeboundary workspaee峨drawnby MAl[1。ABSOthVlltebased011the researchresullsinthis using pI_eviOUS papelr．．Kane on basedthescrew forthe6-DOF 由删cequatiom眦establishedtheory hybrid-chain robot tothefirstorderandthesecondorderinfluencecoefficient manipulator．Ac‘枷ing flew and m锄dc瞄，theglobalpcrforma船indicessuch嬲velocity force