基于深度图像利用遮挡信息确定下一最佳观测方位-计算机学报.PDF

第 卷 第 期 计 算 机 学 报 ３８ １２ 　 　　 　　 　　 　　 Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．１２ 年 月 ２０１５ １２ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｄｅｃ．２０１５ 　 基于深度图像利用遮挡信息确定下一最佳观测方位 ），） ） ），） １ ２ １ １ ２ 张世辉 刘建新 孔令富 　 　 １）（燕山大学信息科学与工程学院 河北 秦皇岛 ０６６００４） 　 　 ２）（河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 河北 秦皇岛 ０６６００４） 　 　 摘 要 文中提出一种新颖的利用深度图像中的遮挡信息确定下一最佳观测方位的方法 该方法首先从某一观测 ． 　 　 方位获取视觉目标的一幅深度图像，然后根据已获得的深度图像中的遮挡信息确定出下一最佳观测方位 主要贡 ． 献在于：（）提出深度图像中最大深度差相邻点的概念，利用其与深度图像中的遮挡边界点可获取遮挡区域外接表 １ 面信息；（）一种基于投影降维思想的遮挡区域外接表面最佳小平面集合的确定方法，用于确定下一最佳观测方 ２ 位；（）一种基于最佳小平面集合的下一最佳观测方位确定算法 所提方法无需预先获取视觉目标的先验知识及将 ３ ． 摄像机的观测位置限定在固定表面上，适用于具有不同型面的视觉目标 实验结果验证了所提方法的可行性和有 ． 效性． 关键词 深度图像；遮挡信息；下一最佳观测方位；最大深度差相邻点；最佳小平面集合 　 中图法分类号 号 ／ ＴＰ３９１ 犇犗犐 １０．１１８９７ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１５．０２４５０ 　　　 犇犲狋犲狉犿犻狀犻狀 犖犲狓狋犅犲狊狋犞犻犲狑犅犪狊犲犱狅狀犗犮犮犾狌狊犻狅狀犐狀犳狅狉犿犪狋犻狅狀犻狀犇犲狋犺犐犿犪犲 犵 狆 犵 ），） ） ），） １ ２ １ １ ２ ＺＨＡＮＧＳｈｉＨｕｉ ＬＩＵＪｉａｎＸｉｎ ＫＯＮＧＬｉｎＦｕ 　 　 ｇ １）（ ，