方程式最佳回授控制律.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 南台科大學 指導教授: 劉雲輝 簡 報 人: 李承臻 Linear Quadratic Regulator Control LQR設計 狀態空間回授控制示意方塊圖 * LQR最佳化控制理論基礎 x(t)為 n 為狀態向量 u(t)為 r 維控制輸入向量 A為 nxn 維非奇異矩陣 B為 nxr 維矩陣 線性狀態空間方程式(linear state space equation) 最佳化解 LQR最佳化控制理論基礎 二次成本函數(quadratic cost function) 半正定實對稱矩陣 (狀態變數之加權矩陣) 正定實對稱矩陣 (控制輸入之加權矩陣) LQR求解與設計 如果矩陣A-BK是穩定的，則存在正定矩陣P LQR設計流程圖 最佳反饋增益矩陣 ARE(Algebraic Riccati Equation)方程式 最佳回授控制律 LQR設計流程圖 LQR二階誤差狀態回授控制器設計 狀態變數與空間方程式 定義誤差變數 X1:位置的電壓訊號 X2:速度的電壓訊號 r :參考位置電壓輸入訊號 LQR二階誤差狀態回授控制器設計 定義新的狀態向量 系統的誤差狀態空間方程式(error dynamics) LQR二階誤差狀態回授控制器設計 穩定狀態控制器 二階狀態回授控制器 閉回路系統特徵方程式 LQR最佳控制器設計 最