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第卷第期智能系统学报年月网络出版地址实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法冷静刘健徐红丽中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳中国科学院大学北京摘要针对动态环境下无人水面机器人必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法将速度避障法中的相对速度线性化使其能作为约束融入混合整数线性规划器同时将的本体动力学约束与环境约束结合采用多目标函数作为优化函数根据任务的要求选择距离优化函数速度优化函数和遵守
第 １０卷第３期 智 能 系 统 学 报 Ｖｏｌ．１０ №．３
２０１５年６月 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｊｕｎ． ２０１５
ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１４０５０１２
网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ｔｐ．２０１５０６０
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