系统仿真上机作业1.docVIP

系统仿真上机作业 一、计算机辅助系统分析： ：单位阶跃 ：非线性器件 ，时，用MATLAB画出开环Bode图，求出、。由其估计出，， 开环Bode图为： Tr=0.43s Ts=14.12s σ%=75.89％ ，时，用MATLAB画出根轨迹图，并求出,,时的闭环极点；由其估计出，， 根轨迹为： K=40时，四个闭环极点为 r =-40.9923, 0.1526 + 6.2798i, 0.1526 - 6.2798i, -1.0129 可见主极点为 由解得 指标为：Tr= 0.43s Ts=15.3s σ%=81.8％ 3、，时，仿真之，并由仿真结果求出，， ①自适应变步长法 Model： 0.7630s ②定步长四阶R—K法 0.7200s 步长与仿真结果的收敛与发散关系： 步长太大会导致仿真结果发散，如下图所示 分析：当步长很小时，舍入误差起主要作用，仿真结果发散；当步长很大时，截断误差起主要作用，仿真结果发散。顾存在一个步长区间使仿真结果收敛。 4、令图1的 ①分别为：饱和环节、死区环节 分别仿真之，并计算，，（从仿真结果） Model: 为饱和环节时： 0.9070s 为死区环节时：Model: 0.7797s ②，在之后，反馈点之前加上死区环节，仿真之，并计算，， Model: 0.7561s ③对3；4①、②的，，比较，并解释差异的原因 二、病态系统（stiff）仿真（simulink） :单位阶跃 1 Model: 1． 用自适应变步长法（RK45）仿真之。 3.3580s 2． 用定步长四阶R—K法仿真，并试着搜索收敛的步长h的范围。 3.3592s 使系统收敛的步长h=0.0026。 3． 用病态仿真之。 3.4523s s 三、计算机辅助控制器设计： 要求：开环,,且，， 1、开关处于A时，即未加校正环节时，仿真图如下： 0.555s 显然不符合要求。 2、开关处于B时，计算机辅助设计，使系统性能满足上述要求。 使用SISOTOOL在前添加超前校正环节，得到仿真结果如下图所示： （根轨迹和开环bode图） （动态指标和稳定裕量） 由上图可知 0.369s ，满足了各项设计要求。 四、 1． 用定步长四阶龙格库塔法仿真，寻找h 2． 若找不到h，将增大，减小，用定步长四阶龙格库塔法仿真，寻找h Model： 当h=0.0002786时发散。 当h=0.0002785时，临界发散，图形如下： 故 εh0.0002786 时稳定。 y u + - + r e + - A B B