最优控制-西安交通大学课件lecture5.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 举例 例3-6 p79 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 小结 高峰、吴江 * (3-18) LQR调节器结论（2） 最优控制存在且唯一 其中：n? n矩阵P(t)是下列Riccati微分方程的唯一半正定解。 Kalman增益 K(t) (3-17) 高峰、吴江 * LQR调节器结论（3） 最优状态是如下闭环控制的解 从任意初态开始的最优性能指标为 高峰、吴江 * 无限时间输出调节器 定理（无限时间调节器） D=I 时，转化为状态调节器。 矩阵Riccati代数方程有唯一半正定解 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 吴受章《应用最优控制》 高峰、吴江 * 解学书《最优控制理论与应用》 高峰、吴江 * 2008 Charles Stark Draper Prize Recipient? The 2008 Recipient of the Charles Stark Draper Prize will be awarded to Rudolf Kalman for the development and dissemination of the optimal digital technique (known as the Kalman Filter) that is pervasively used to control a vast array of consumer, health, commercial and defense products. Dr. Rudolf Kalman is Professor Emeritus of the Swiss Federal Institute of Technology in Zurich. 我是如何获得我的终身职业的 -Yu-chi Ho 1955，MIT（EE） 1958，Harvard（Howard Aiken，《Computer-Control Engineering》） 1960，Mail to Kalman （ Kalman-Bertram Condition） 1960，First AAC（Kalman，Controllability，First Offer，Mail to Harvard） 1961，Ph.D.: A Study Optimal Control of Dynamic Systems（Advisor：Bryson and Narendra，Ass.Prof.in Harvard） 高峰、吴江 * 我详细描述了这一系列事件和抉择是为了说明，运气、准备、主动性、建议，以及当机会来临时有能力抓住在一个人的职业和生活中扮演了怎样的作用。 /u/何毓琦 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 最优控制2013 线性连续系统最优控制 2013/05/21 高峰、吴江 * 提纲 连续系统最优控制回顾 线性连续系统最优控制问题 有限时间（状态）调节器 无限时间输出调节器 小结 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 连续系统最优控制问题 泛函求极值 Bolza问题 Mayer问题 Lagrange问题 古典变分法的三个基本问题 稳态误差 暂态误差能量消耗 高峰、吴江 * 连续系统最优控制问题 终端控制器问题 某值 调节器问题 0 干扰不再作用 高峰、吴江 * 泛函极值存在的必要条件 高峰、吴江 * 提纲 连续系统最优控制回顾 线性连续系统最优控制问题 有限时间（状态）调节器 无限时间输出调节器 小结 高峰、吴江 * 线性连续系统最优控制问题 高峰、吴江 * 线性二次型问题 LQ问题（Linear Quadratic Problem） LQR问题：调节器问题 物理概念： 若一线性连续系统受外界阵风型的扰动，偏离原来的平衡位置（即偏离零状态），从而造成某一初态x0，则应施加怎样的控制u，使系统回到零状态附近，并满足二次型目标函数为min。 高峰、吴江 * 稳态误差： S = I，表示稳态离零状态的距离 S体现对各个分量的重视程度 目标函数的物理意义 高峰、吴江 * 暂态误差的总度量： 目标函数的物理意义 经典控制中，控制器综合的积分平方误差准则。 当 ，期望输出为0， LQR提出了基于状态的暂态误差度量，能更好地反映对象的本质。 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 暂态过程中消耗的控制能量总和。 没有这一项时，由于u是任意取值的，通常得到 的是非常大的控制作用，甚至是无限大脉冲。 所以要对u的大小加以限制。 目标函数的物理意义 高峰、吴江 * 对LQR