在s平面上包围Fs.PPT

第五章 频域分析法 频率特性G(j?)定义 系统输出信号y(t)的频谱函数Y(j?)与输入信号x(t)的频谱函数X(j?)之比 频域分析法特点 物理意义明确：一阶、二阶时、频指标明确对应 实验法易测频率特性 设计可兼顾动态响应和抑制噪声的要求 适用于线性定常系统，推广某些非线性控制系统 本章内容 基本环节的频率特性5－1 开环系统的频率特性5－2 频率域稳定判据－Nyquist 判据5－3 稳定裕量5－4 闭环系统的频率特性5－5 频域与时域性能指标之间的关系5－6 校正方法5－7 5－1 频率特性的几何表示法 5－1 极坐标图－Nyquist图 5－1 对数分度和线性分度 5－1 对数频率特性曲线－Bode图 5－1 对数频率特性 串联环节总对数幅频特性等于各环节对数幅频特性的代数和；总相频特性等于各环节对数相频特性的代数和。 互为倒数的传递函数的对数幅频特性和相频特性以横坐标 lg? 成镜像对称。 5－1 控制系统七种典型环节 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 延迟环节 5－1 比例环节频率特性 极坐标图与Bode图 5－1 积分环节频率特性 极坐标图与Bode图 5－1 微分环节频率特性 极坐标图与Bode图 5－1 惯性环节频率特性 极坐标图 5－1 惯性环节对数频率特性 Bode图 5－1 一阶微分环节频率特性 极坐标图与Bode图 5－1 振荡环节频率特性 极坐标图 5－1 振荡环节对数频率特性 Bode图 5－1 二阶微分环节频率特性 极坐标图与Bode概图 5－1 延迟环节频率特性 极坐标图与Bode图 5－2 开环0型系统－Nyquist图 起于G平面正实轴的K点终于原点。 5－2 开环I型系统－Nyquist图 起于G平面虚轴的－?，终于原点。 5－2 开环II型系统－Nyquist图 起于G平面实轴的－?，终于原点。 5－2 开环系统Nyquist图规律 加一个非零极点，G(j?)轨迹在???时将多转-90度 加一个s=0极点，则在??0处和?处，极坐标相角多转-90度 加一个零点，G(j?)轨迹在???时将少转-90度 带零点系统导致轨迹在?从0 ??时，相角并不是单调地负向增加至-(n-m)90度。 5－2 开环0型系统－Bode图 低频渐近线为一水平线，其高度为 20 lgK。 5－2 开环I型系统－Bode图 低频渐近线斜率为－20dB/dec，该渐近线或其延长线为0dB线的交点频率?＝K，?＝1时为 20 lgK。 5－2 开环II型系统－Bode图 低频渐近线斜率为－40dB/dec，该渐近线在?＝1时为 20 lgK，在?＝ ?K时为0dB。 5－2 开环系统Bode图绘制 将开环系统传递函数化成标准形式再分解为各典型环节的传递函数组合； 分别画出各环节的Bode图，对于一阶、二阶的特性可用渐近线代替； 将各环节的Bode图相加即得到开环系统的Bode图。 5－2 开环系统Bode图绘制 例题 5－2 开环系统Bode图绘制 例题 5－2 开环系统Bode图绘制 例题 5－2 MATLAB绘制Bode图 bode函数 logspace 函数 5－2 开环系统Bode图绘制 5－2 实验确定系统频率特性的传递函数 根据实验数据，画出Bode图 先用?20dB/dec 整数倍折线去近似幅频曲线 再确定交接点 最后确定开环增益K 粗略写出系统传递函数 根据该函数画出相应的Bode图，若两曲线吻合，则完成；若相频特性相差一个恒定的相角变化率，则系统包含一个延迟环节 5－3 Nyquist稳定判据 开环频率特性判断闭环稳定性的判据 5－3 辐角原理（围线映射) s?F(s) 5－3 辐角原理（围线映射） s?F(s) 5－3 辐角原理（围线映射） N=Z - P 5－3 复变函数F(s)的选择 F(s)的零点是该闭环系统的极点， F(s)的极点是开环传递函数G(s)H(s)的极点 开环系统m≤n，F(s)零点数= F(s)的极点数 F(s)和GH(s)曲线只相差常数1， ΓF包围原点的圈数= ΓGH包围点(-1，j0) 的圈数 5－3 Nyquist闭合曲线－ GH(s) GH(s)虚轴无极点 GH(s)虚轴有复极点 GH(s)虚轴原点有极点 5－3 Nyquist闭合曲线 - GH(s) G(s)H(s)含积分环节 5－3 Nyquist闭合曲线 - GH(s) G(s)H(s)含等幅振荡环节 5－3 Nyquist闭合曲线 - GH(s) ΓF包围原点圈数R的计算 5－3 Nyquist闭合曲线 - GH(s) ΓF包围原点圈数R的计算 5－3 Nyquist 稳定判据 开环传递函数L(s)在s右半平面上没有极点 L(s) s平面上的映