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面向自主车辆的局部路径规划仿真系统
26 6 Vol. 26 No. 6
2002 12 Journal of Nanjing University of Science andTechnology Dec. 2002
X
XX
赵春霞 唐振民 陆建峰 杨静宇 刘传才
( , 210094)
地面自主车辆研究是当今一个研究热点由于地面自主车辆运行在户外复
杂环境中, 因此对仿 系统的研究非常重要该文介绍了面向室外非结构环境下
的自主车辆局部路径规划虚实混合仿 系统, 该系统由基于 实环境的二维仿
算法跟踪调试系统, 及用于算法研究的三维虚拟仿 系统组成, 采用VC+ + 6. 0
实现通过将 实系统实际运行数据与仿 环境结合, 为自主车辆的研究与开发
提供更好更 实的仿 环境, 并在自主车辆的研究与系统联调中发挥了良好的作
用
仿 系统, 路径规划, 混合仿 ; 自主车辆
T P 391. 9
60 ,
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DARPA 21
:/ 21 0 ,
,
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[ 1~ 3]
, Wi dows 98
X : 2001- 10- 31
X
XX 38
127 571
2 ,
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1
111
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5 , 1
[4~ 6]
图1 数据仿 监控系统结构图
Fig11 The Structure of data simulatio a d mo itori g system
112
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113
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( GPS) ( INS)
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114
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( ) 2 OX Y
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OcX cYc , 2, Yc
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X = x cO + yg si A+ x g cos A
Y = y c + y cos A+ x si A
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, x c , y c
O O
Oc , A
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116
2 ,
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117 图2 车体坐标与环境坐标系的变换关系
( 1) Fig12 The tra slatio betw ee
the vehicle a d e viro me t
( 2)
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