数字闭环控制器在液压控制系统中的应用.PDFVIP

中国设计师网自控频道 第4期(总第23期) 志体付JO-4控刻 No.4(SerialNo.23) 2007年7月 FluidPowerTransmissionandControl July,2007 数字闭环控制器在液压控制系统中的应用 黄新年 (煤炭科学研究总院上海分院液压研究所 上海 200030) 摘要:介绍了数字控制器HNC的基本功能和应用。在闭环液压控制系统中，有针对性地对其同步控制功能进行了研 究和分析;试验结果说明HNC在液压控制系统中应用，具有精度高、响应快以及稳态误差小的优点。 关键词:液压系统;同步控制;闭环控制;HNC 中图分类号:TH137.3 文献标识码:B 文章编号:1677-9904(2007)04-0025-002 闭环液压控制系统常用于实现对液压缸的位 前 言 置、速度、力控制以及同步控制。这里我们以同步控 随着液压比例技术和伺服技术的发展，各种复 制系统为例，如图1所示。该系统主要由定量泵、蓄 杂的工况对液压控制技术提出了越来越高的要求， 能器、比例伺服阀以及液压缸组成。泵源采用国产 快速响应和高精度已经成为提高设备效率的瓶颈。 齿轮泵加蓄能器的形式，蓄能器用于稳定齿轮泵的 在这样的背景下，BoschRexroth推出了一种新型的 输出压力以及吸收冲击和脉动。系统中的比例伺服 数字闭环控制器 (HNC)，它广泛应用于机床等领 阀具有60%的非线性结构，能够实现小流量的精确 域。利用HNC可以对液压控制系统进行闭环NC控 控制以及大流量的快速前进。 制，提高系统的响应速度和稳态精度。 1HNC介绍 HNC数字式轴控制器是一个对液压缸进行闭 环控制的可编程NC控制器。它满足对液压轴液压 缸闭环控制的特殊指令形式;另外，它还提供控制 电气驱动的选项。 HNC主要应用于机床、塑料加工机、特殊机械、 压力机、传动系统、导轨车辆等领域，能够实现液压 匕*_ 习‘ 4--} 缸的闭环位置控制、闭环压力和力控制、闭环速度 U 11}-jIT夺 控制以及同步控制。HNC可以实现数字量输人输 出;采用ProfibusDP,CANopen或INTERBUS-S等 图1同步控制系统原理图 现场总线与上位机实现通讯;其内置测量系统能够 接收增量式或绝对式(SSI)、模拟量(0-10V和4- HNC控制器内部设定同步控制有两种控制方 20mA)各种测量值;内部PID调节器的变量可以自 式，分别是主从方式和均值方式。主从方式只需对 由调整设置，使控制效果最佳。 一个液压缸进行编程，而均值方式需对两个液压缸 实际工作时，HNC通过总线与上位机实现通 进行编程。该同步系统采用均值同步的方式，即同 讯，接收上位机的控制指令;把采集回来的测量值 一个控制指令同时传送到两个液压缸。 滤波处理后与控制指令作比较，计算出两者的偏 系统工作时，位移传感器检测液压缸的实际位 差0而后HNC把计算得到的偏差经过PID调节器 移值，直接传送到HNC控制器。HNC接受到位移信 处理，最终形成液压控制阀的控制信号送人到阀的 号之后，通过其内部的滤波器对采集信号进行滤波 放大器，并驱动液压阀控液压缸系统。 处理，