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第2章 自动控制系统基本知识 本章重点： 1．建立控制系统数学模型的方法 2．控制系统传递函数解法 本章难点： 1．控制系统时域分析 2. 控制系统频域分析 2.1 自动控制系统概述 2.1 自动控制系统概述 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.2 自动控制系统数学模型 2.4 自动控制系统运动方程的建立 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 5 传递函数及方块图 2. 6 自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 6自动控制系统的时域分析 2. 7自动控制系统的频域分析 2.6.1 控制系统的控制质量指标 1.衰减率（ ） 衰减率是衡量自控系统稳定程度的 一个动态指标。是指每经过一个周期 后，被调量波动幅值衰减的百分数。 2.余差（ C ） 又称静态偏差，是指系统过度过程结束时，给定值余被调参数稳态值之差。 3.最大偏差（ A ） 对于定值系统，最大偏差是 指被调参数的第一个波的峰值与 给定值之差。 4.过渡过程时间（ ） 是指系统从受到扰动作用时 开始，一直到被调参数进入新的 稳定值的范围内所需要的时间。 它是衡量系统控制快慢的性能指标。 第五讲 2.6.2 自动控制系统的稳定性 1.稳定性的概念 当自控系统出去平衡状态时，由于受到内部或外部的扰动，被调量偏离原有 的平衡值，当扰动过后，经过足够的时间，系统仍能够回到原有的平衡工作状态 即被调量回到原有平衡值上，则系统是稳定的，否则不稳定。 2.自动控制系统的稳定性与特征方程的关系 对于一个稳定的系统，在扰动后，满足： 对于常系数线性微分方程： 特征方程一般形式： 3.劳斯判据 （1）系统稳定性的初步判定 设系统的特征方程： 根据韦达定理，为使特征方程无实部根，则特征方程的各项系数必须大于 零。一方面各项系数符号相同；另一方面各项系数均不等于零。 （2）劳斯判据（四阶以上系统） 1）劳斯判据（四阶以上系统） … … 2）根据劳斯判据表判断系统的稳定性， 若第一列各数均为正数，则系统稳定； 若第一列各数不全为正值，则系统不稳定。 例2-12 系统的特征方程： … … 由列表知，第一列各数均为正数，系统是稳定的 例2-14 系统的特征方程： … … 由列表知，第一列各数不全为正数，故系统是稳定的 2.6.3 自动控制系统的过渡过程 1.过渡过程的概念 过渡过程是当系统的输入信号发生变化时，系统的输出信号从一个稳定 状态向另一个稳定状态变化的过程。 系统的过渡过程取决三方面因素： 1）系统的结构系数； 2 ）系统的输入信号形式； 3 ）系统的初始条件； 2.一阶系统动态分析 典型一阶系统是惯性环节，传递函数为： 设输入信号 即 则系统的输出信号为： 对上式进行拉普拉斯变换： 3.二阶系统动态分析 传递函数： 式中 是无阻尼自然震荡频率， 为阻尼比。 1） 特征方程有两个不等的负实根。系统无震荡，过渡过程较长。 二阶系统特征方程： 或 2） 特征方程有两个相等的负实根。系统输出响应仍无震荡，为临界阻尼 3） 特征方程有一对实部为负的共轭复根。系统响应具有周期性震荡， 称为欠阻尼状态。 4） 特征方程有一对共轭虚根。系统有响应为等幅震荡，为无阻尼状态。 2.6.4 控制系统的稳态误差 误差是描述自动欧冠控制系统精度的指标，反映了系统在跟随输入信号和 抑制干扰信号的整个过程的精度。 误差分为两种：动态误差和稳态误差。 动态误差描述系