Xs128的Can总线模块收发程序.docxVIP

Xs128的Can总线模块收发程序include hidef.h#include derivative.h /* include peripheral declarations */#include CAN.h/*************************************************************//* 初始化CAN0 *//*************************************************************/void INIT_CAN0(void) { if(CAN0CTL0_INITRQ==0) // 查询是否进入初始化状态 CAN0CTL0_INITRQ =1; // 进入初始化状态 while (CAN0CTL1_INITAK==0); //等待进入初始化状态 CAN0BTR0_SJW = 0; //设置同步 CAN0BTR0_BRP = 7; //设置波特率 CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s// 关闭滤波器 CAN0IDMR0 = 0xFF; CAN0IDMR1 = 0xFF; CAN0IDMR2 = 0xFF; CAN0IDMR3 = 0xFF; CAN0IDMR4 = 0xFF; CAN0IDMR5 = 0xFF; CAN0IDMR6 = 0xFF; CAN0IDMR7 = 0xFF; CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源 CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行 while(CAN0CTL1_INITAK); //等待回到一般运行模式 while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步 CAN0RIER_RXFIE = 0; //禁止接收中断}/*************************************************************//* CAN0发送 *//*************************************************************/Bool MSCAN0SendMsg(structcan_msgmsg){ unsigned char send_buf, sp; // 检查数据长度 if(msg.len 8) return(FALSE); // 检查总线时钟 if(CAN0CTL0_SYNCH==0) return(FALSE);send_buf = 0; do { // 寻找空闲的缓冲器 CAN0TBSEL=CAN0TFLG;send_buf=CAN0TBSEL; } while(!send_buf); // 写入标识符 CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id3); CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id5); if(msg.RTR) // RTR = 阴性 CAN0TXIDR1 |= 0x10; // 写入数据 for(sp = 0; sp msg.len; sp++) *((CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp]; // 写入数据长度 CAN0TXDLR = msg.len; // 写入优先级 CAN0TXTBPR = msg.prty; // 清TXx标志 (缓冲器准备发送) CAN0TFLG = send_buf; return(TRUE);}/*************************************************************//* CAN0接收 *//*************************************************************/Bool MSCAN0GetMsg(structcan_msg *msg){ unsigned char sp2;