平面机构的自由度(续)2课时.pptVIP

平面机构自由度计算： Q A?Thanks! 如下情况出现虚约束： 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 齿轮副 说明：齿轮与轴固定在一起，轴在机架上的轴孔中转动。 即：有两个动件，两个转动副和一个齿轮副（高副）。 如下情况出现虚约束： 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 去掉一侧约束不影响机构的运动。 如下情况出现虚约束： 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 等同 F=3?2-(2 ?2+1)=1 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 1 2 3 4 5 F=？ 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 1 2 3 4 5 若以构件5在点E，F处铰接，必产生虚约束。计算机构自由度时应去掉。 如下情况出现虚约束： 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 A B C D E F 1 2 3 4 5 F=3?3-(2?4+0)=1 去掉 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 3, 两构件组成多个轴线重复的转动副； 4,在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。 D A F C B E 2 3 4 5 * F= 3n- （2 pL + ph ） n： pL： ph： F=0 F=2 F=1 机构具有确定运动的条件： 1.F0； 2.机构的主动件数=F。 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 1 2 3 计算机构自由度应注意的事项 1.复合铰链 A D E C B F 计算机构的自由度F=？ n=7; ph=0; Pl=6;? F=3?7-(2 ?6+0)=9. ？ 1 2 3 4 m pL=(m-1) 两个以上的构件构成的同轴线的转动副 ——复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。 两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。 其转动副个数等于构件数减1。 A D E C B F 复合铰链 n=7; ph=0; Pl=? F=?. 两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。 其转动副个数等于构件数减1。 A D E C B F 复合铰链 n=7; ph=0; Pl=10 F=3?7-(2 ?10+0)=1. 2 2 2 2 1 1 2.局部自由度 请计算F=? F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? 滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。 滚子转动否是否影响机构整体运动？ 滚子转动否与机构整体运动无关。 这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。 计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。 F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? F=3?2-(2 ?2+1)=1 !!! 机架 机架 A B C D E F 1 2 3 4 3.虚约束 A B C D E F 1 2 3 4 平行四边形机构 BC构件上点E的轨迹是以F为圆心EF（=AB=CD）为半径的圆。 A B C D E F 1 2 3 4 5 若加入构件5（EF），则构件5上的点E与构件3上的点E的轨迹相同而不起实际约束作用。 A B C D E F 1 2 3 4 5 对运动不起实际限制作用约束称为虚约束。计算机构自由度时应去掉。 A B C D E F 1 2 3 4 5 计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副 A B C D E F 1 2 3 4 5 计算机构自由度F，去掉构件5及其相连的运动副 F=3?3-(2 ?4+0)=1 A B C D 1 2 3 F=? AB＝BC＝BD A B C D 1 2 3 AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。 A B C D 1 2 3 AB＝BC＝BD，C点的轨迹为一条垂直线。 若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束 A B C D 1 2 3 若在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束 即如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； A B C D 1 2 3 F=？ A B C D 1 2 3 F=3?3-(2 ?4+0)=1 2.两构件组成多个导路平行的移动副 F=? 两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。 F=3?3-(2 ?4+0)=1 1 1 1 1 如下情况出现虚约束： 2, 两构件组成多个导路平行的移动副； 两移动副限制作用重复，计算机构自由度时应去掉一个。 *