注塑机下料专用机械手的设计及分析研究.pdf

摘 要 当前，中国注塑机产业发展迅猛，每年都以超过30 ％的速度增长。随着注塑机技术和 科技的快速发展，用户对注塑机自动化程度的要求也越来越高，大型的企业有几十甚至几 百台注塑机需要管理，而且生产高质量的产品不能用人手来取，这个时候就需要用到注塑 机专用机械手。因为采用该机械手取产品不仅大大提高了生产效率，而且大量节省了操作 员工，提高了操作人员的安全性和舒适程度，所以注塑机专用机械手的需求将越来越大。 但是当前我国内地几乎还没有什么企业生产注塑机专用机械手的，机械手产品大量依 靠从台湾、日本和欧美进口，而且成本高昂。注塑机机械手的研制成功及投入使用，可以 推动注塑生产线自动化设备的国产化，增强国内企业产品在国际市场上的竞争力，成为注 塑机辅机行业的新经济增长点，同时通过注塑机机械手的不断发展，可以带动如输送带等 自动化工厂辅助设备的发展，从而形成一个更大的产业链，推动整个注塑行业的发展。 介绍了注塑机及其工业发展状况、机械手的组成和分类，负压式吸盘工作原理和微处 理器选型；设计了机械手的总体方案及结构，确定了机械手的坐标型式、自由度和技术参 数；设计了机械手的负压式吸盘结构和手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和 回转气缸的驱动力矩，选择了机械手直线运动部件相适应的导向装置；绘制了机械手气压 系统工作原理图并分析了电磁阀工作原理。 采用 D-H 法建立了注塑机下料机械手运动学方程并进行了详细推导，确定了各运动构 件与末端执行器空间的位置和姿态关系；随后利用拉格朗日(Lagrange)方程建立了机械手 动力学方程，确定了各关节运动与作用力之间的关系，同时通过求解动力学逆问题，根据 已知的运动，计算出相应的力矩。 选取了合适的单片机型号，利用单片机对机械手的动作进行控制，并根据其工作流程 绘编了相应的控制电路图和控制程序，利用 Pro/Engineer 软件对设计的机械手的整个动作 循环过程进行了仿真，结果证明运行稳定可靠。 设计完成后的系统对工件表面损伤较小，智能化程度较高；机械手具有运动灵活，布 局合理，操作简便，其功能完全可以代替工人来完成下料的整个过程。 关键词： 注塑机;机械手;气动系统;单片机 II Abstract At present,the Chinese injection molding machine industry is developing rapidly by the rate of growth more than thirty percent every year. With the rapid development of injection molding machine technology as well as science and technology, users‘ requirements for injection molding machine automation become higher and higher, large enterprises need to manage tens or even hundreds of injection molding machines, and the products with high-quality can not be fetched by human hands, in this case it needs to use the special manipulator for injection molding machine,because the use of the manipulator can not only greatly improve the productivity ,but also save much labour force and improve safety and comfort of operators, so the needs of injection molding machine manipulators will g