形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制.pdfVIP

第26 卷 第10 期 控 制 与 决 策 2011 年 10 月 Vol. 26 No. 10 Control and Decision Oct. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 10-1577-04 形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制 1 1,2 1 1 金英连 , 王斌锐 , 吴善强 , 严冬明 (1. 中国计量学院机电工程学院，杭州310018；2. 机器人学国家重点实验室，沈阳110016) 摘 要: 气动肌肉是仿生机器人研究的重点, 为此, 设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构. 通过等效气缸和等 效动力学分析, 建立了输出力模型, 设计了含位置PID 内环的阻抗控制, 并建立了阻抗模