模糊PID控制在地铁车厢空调中应用.doc

模糊PID控制在地铁车厢空调中的应用 沈阳建筑大学信息与控制工程学院 马少华 王妍 崔柳月 郭全 摘要：针对地铁车厢变风量空调系统具有多变量、纯滞后、非线性的系统特性，将模糊控制和PID控制技术结合，建立了模糊PID控制器，有效实现对车厢内温度的合理控制。结果表明，该控制方法能使系统具有良好的动态性能和稳态性能，控制精度高，节能效果显著，具有广泛的应用前景． 关键词:地铁车厢，变风量空调；模糊PID控制； Application of Fuzzy PID Control in Metro Carriages Air Conditioning Faculty of Information and Control Engineering Shenyang Jianzhu University Ma Shao-hua Wang Yan Guo Quan Cui Liu-yue Guo Quan Abstract:Aiming at the problems that the metro carriages VAV system has such characteristics as multivariable,large time delay and nonlinearity,combining Fuzzy control with PID control technology,Fuzzy PID controller w as established.Controlling the metro carriages temperature was effectively realized.The results show that with adopting the proposed control method，the system exhibits good dynamic and steady performances,high control precision,obvious energy-saving effect and w ide application prospect． Key words:Metro carriages;VAV;Fuzzy PID control 引言: 随着我国的经济发展，地铁已成为现代化大都市的标志。地铁具有高效、快捷、舒适、安全、无污染和载客量大的特点和优势[1]。地铁是一种特殊的地下建筑，也是人流聚集的公共场所，造成了地铁内热量的增加，使人们对生活环境舒适性的要求也越来越高，空调成为客车内不可缺少的设备。 由于传统PID控制由于其PID参数难以在线整定，对非线性、时变和机理复杂的过程存在控制难的问题。地铁空调控制系统是一个干扰性大、高度非线性、不确定的系统，设计了地铁车厢温控模糊PID控制控制系统，其控制参数随环境、时间、负荷的变化而变化，如果用固定参数的控制方法很难达到满意的控制效果。模糊控制最大特点是对各类具有非线性、不确定性、时变的复杂系统控制时显示了鲁棒性好、控制性能高的优点[2]。将模糊控制与PID控制相结合，既具有模糊控制的灵活性且适应性强的特点，又具有PID控制器精度高的优点。本文采用模糊PID控制技术对地铁车厢空调温度进行控制，使乘客乘坐时的舒适度达到最佳。 1、地铁车厢温控模糊控制器设计 1.1、模糊PID控制器结构 模糊自适应PID控制器主要由参数可调整的PID控制器和模糊推理器两部分组成，模糊推理器以误差e和误差变化率ec作为输入变量，首先进行模糊化计算，然后根据模糊控制规则进行逻辑推理和判决，得到输出变量为PID控制器的三个参数k、k、k的调整系数，再根据初始参数，得到最终的PID控制参数[3]。满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求，使被控对象具有良好能的动、静态性能，其基本结果图如图1所示。 图1 模糊PID控制器结构图 1.3、隶属度函数的确定 根据地铁车厢空调系统的工作情况，模糊PID控制器采用二输入三输出的形式，把地铁车厢内温度与地铁车厢外温度差值e和温差变化率ec作为输入变量，PID控制器的3个增益为输出变量，即k是比例增益；k是积分增益；k是微分增益。设定输入变量e和ec，输出变量的模糊子集都为{ NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}。子集中的元素分别代表负大、负中、负、小、零、正小、正中、正大，设它们都服从正态分布。输入变量e和ec量化论域为［－3，+3］，输出变量k/k/k的量化论域均定为［－3，+3］。两输入偏差e和偏差变化率ec的隶属函数采用三角形函数[4]。 1.4、模糊控制规则的建立 建立规则库再结合专家经验，找出PID三个参数与偏差e和偏差变化率ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检