摘要-成大航太系.docVIP

第六章 線性最佳化控制器 之數據化設計 《六.1前言：從線性二次最佳化設計的困難談起》 儘管線性二次最佳化設計在理論上的亮麗結果以及其在控制工程領域的無比地位，這個方法仍有以下的兩個困難，同時還是不小的困難。 不論是連續時間領域的(5.42)式跟(5.43)式或是離散時間嶺域的(5.71)式到(5.73)式，這些狀態迴饋增益的計算都須要預先知道系統的模式。 --- 基本上，這個困難不只是發生在線性二次最佳化的設計，而是存在於所有的控制器設計裡。 --- 只是這裡使用了時域的狀態模式，而時域狀態模式所牽涉到參數比domain或-domain的轉移函數模式在數目上要多很多。另外，對時域狀態模式的估計，一般來說要比對轉移函數模式的估測要困難，而且誤差也會較大。 就算這些狀態迴饋增益已經計算出來，要真的實現狀態迴饋控制律，仍須面對一個非常棘手的難題：如何真時(real time)地量取所有系統狀態變數的值？ --- 這個困難的重點在於： 能夠被以儀器量取的值必須是「物理量」，但我們所定義出來的時域狀態模式，其狀態變數有很多根本就不是「物理量」。 就算所有的狀態變數都是「物理量」，要同時量取這麼多的變數，所要投資的經費跟資源會很可觀。 --- 曾經，也有變通的狀態迴饋控制被發展過(見下一頁)，但沒有很成功。 --- 也就因為這些困難，線性二次最佳化這個亮麗的理論，在被發展出來之後已然將近半個世紀，卻仍然顯少有工程應用的實例發生在我們周遭。 基本上，困難(1)的解決是這門課的主題，但在面對困難(1)之前，我們必須先處理困難(2)。事實上，我們解決困難(1)的方法便是建構在我們對困難(2)的處理方式。  【附加討論：以估測之系統狀態實現狀態迴饋控制律】 一個面對困難(2)的變通辦法，是 根據輸出訊號來計算狀態變數的估測值(記為)，實際的計算公式為 其中，為的向量稱為狀態估測增益，這個向量為何是估測器設計的重點。 然後用來代替真實的狀態變數以實現回授控制律(圖六.1)。 但是人們也已證明，這樣地實現控制律會有很大的問題。 就算是理想情況之下，也只有在時才會趨近。因此，圖六.1的閉迴路系統將會迴異於原本的線性二次最佳化設計([32])。 ＊另見範例6.1 狀態估測器須要、及等矩陣的值，這使得問題又回到前一頁的困難(1)。 若、及值有誤差，則閉迴路系統的響應就會更加偏離原來的最佳化設計。 其實，如果我們細心地觀察圖六.1，則不難發現其整個回授路徑實際上乃是從到的輸出回饋，而不再是理論上的狀態回授控制。所以說，我們其實可以直接用一個輸出回授控制器來實現最佳化的設計，而不必繞兩步去設計狀態回授控制律加狀態估測器。。  範例6.1： --------------------------------------------------------- 針對下面的離散狀態空間系統， 進行之下的二次線性最佳化的設計，可以得到如下的最佳化狀態迴饋控制律： 為了實現這個控制律，我們試著透過一個狀態變數的估測器來「真時」地估測的值。根據最佳化狀態變數估測器的設計法則，我們也得到下面的狀態估測器： 這個「狀態估測器」加「最佳化狀態迴饋控制」的整個閉迴路系統，也就是圖六.1，可透過電腦程式予以模擬，模擬的結果顯示於圖六.2。為了讓結果有實質意義，模擬的過程裡假設了一個非零的初始狀態， 由圖六.2可見，加入「狀態估測器」之後，整個閉迴路系統其實已偏離了原來的二次線性最佳化設計。 --------------------------------------------------------- 《六.2以輸出迴饋型式實現狀態迴饋控制律》 可行性分析 根據《五.6》節的「時域控制理論」，狀態迴饋的控制只會改變閉迴陸系統的極點。換句話說，線性二次最佳化設計就是以「狀態迴饋」來達成的極點安置設計。 透過《二.4》節的討論，閉迴路系統的極點安置也可以藉由「輸出迴饋」來達成。 控制器架構 線性二次最佳化設計： ? 開迴路系統： (6.1) ? 最佳化狀態迴饋控制律： (6.2) ? 閉迴路系統： (6.3) 輸出迴饋控制系統： ? 開迴路系統： (6.4) ? 控制器： 尚待計算之階多項式 (6.5) ? 閉迴路系統： (6.6) ? 控制設計之目標： 尋找適當的跟，以使得下式成立 , (6.7) 只要(6.7)式成立