竞速自走车比例微分控制应用之研究-南亚技术学院.PDF

桃園創新學報第三十五期 競速自走車比例微分控制應用之研究 競速自走車比例微分控制應用之研究 黃燕文 * 呂芳川 桃園創新技術學院機械系 摘要 本文研究競賽自走車變速與穩定循跡之控制方法，以八位元的MCU ，透過精 簡後的短週期運算，達到密集修正、迅速穩定的控制目標，並達到智慧化變速的 效果。本研究可以提升小資源自走車的控制效率並提升安全車速。由於以簡化的 比例微分控制- (Proportional-Derivative Control, PD)概念對自走車進行分析，能避免 繁雜的演算法,故本方法適合在小資源 記憶體( , CPU 性能的系統上應用) 。 關鍵字：自走車、循跡控制、 比例微分PD 控制 。 *E-mail:hyw@tiit.edu.tw Tel ：03-4361070#6409 Fax ：03-4384670 91 桃園創新學報第三十五期 競速自走車比例微分控制應用之研究 THE APPLICATION OF PROPORTIONAL-DERIVATIVE CONTROL ON AUTOMATIC RACING CARS Yan-Wen Huang*, Fang-Chuan Lu Department Mechanical Engineering Taoyuan Innovation Institute of Technology Jhongli, Taiwan Abstract This study analyzed the control method of tracking and stability of a self-propelled vehicle speed by octet MCU, short cycle through composed operations, to achieve intensive correction, rapid and stable control objectives and achieve intelligent variable speed effects. Enhance the resources of small self-propelled vehicle speed control efficiency and improve safety. The method is suitable for application in small resources (memory, CPU performance) system for simplify proportional - derivative control (PD control) concept, the analysis of the experimental car, and avoid complicated algorithms. Keywords: Automatic Racing Cars, proportional-derivative control, PD control, tracking control . *E-mail:hyw@tiit.edu.tw Tel ：03-4361070#6409 Fax ：03-4384670