基于surfbrisk的目标识别匹配与定位方法研究-长安大学学报.pdfVIP

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2017-09-03 发布于天津
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基于surfbrisk的目标识别匹配与定位方法研究-长安大学学报.pdf

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基于surfbrisk的目标识别匹配与定位方法研究-长安大学学报

第卷第期长安大学学报（自然科学版）３６３Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．３　　年月２０１６５（）Ｍａ２０１６ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎｙ　ｇｙ文章编号：（）１６７１８８７９２０１６０３００９３０９基于ＳＵＲＦＢＲＩＳＫ的目标识别匹配与定位方法研究惠记庄，罗丽，杨永奎，刘琼　　（长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西西安７１００６４）摘要：为了解决在图像检测匹配过程中采用和算法无法实现精确识别定位的问ＳＵＲＦＢＲＩＳＫ　题，提出了种组合算法、汉明距离与仿射变换相结合的识别匹配定位方法。利用１ＳＵＲＦＢＲＩＳＫＳＵＲＦＢＲＩＳＫ算法对工件进行图像特征提取的初次匹配，同时对初次匹配的特征点运用汉明距离进行特征匹配的相似性度量，采用ＭＳＡＣ算法进行二次匹配以剔除误匹配点对；结合仿射变换模型求出仿射变换参数，利用目标模板的形心和仿射变换参数解出工件的形心位置坐标，再结合双目立体视觉标定技术和三维重建原理获取工件的三维坐标，为机器人的准确抓取提供信息。在试验中，匹配识别与三维定位程序在环境中执行，采用、和进行ＭＡＴＬＡＢＭＡＴＬＡＢＶＣ＋＋ＯｅｎＣＶｐ混合编程，将获得的目标信息传递给机器人控制器。研究结果表明：在忽略特殊几何畸变的条件下，该方法具有很强的适应能力，能够在复杂环境下检测目标，获取目标的形心坐标，实现机器人对工件的实时精确抓取。关键词：机械工程；特征提取；特征匹配；算法；仿射变换；定位ＭＳＡＣ中图分类号：文献标志码：ＴＨ２Ａ　　　犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犾狅犮犪狋犻狅狀犪犾狅狉犻狋犺犿犪狀犱狋犪狉犲狋狉犲犮狅狀犻狋犻狅狀犿犪狋犮犺犻狀犵犵犵犵犫犪狊犲犱狅狀犛犝犚犉犅犚犐犛犓，，，ＨＵＩＪｉｚｈｕａｎＬＵＯＬｉＹＡＮＧＹｏｎｋｕｉＬＩＵＱｉｏｎｇｇｇ（，ＫｅＬａｂｏｒａｔｏｒｆｏ