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Proceedings of the 29th Chinese Control Conference July 29-31, 2010, Beijing, China 控制工程的抗扰范式 高志强 美国克里夫兰州立大学，克里夫兰, OH 44115 E-mail: z.gao@ieee.org 摘要:控制工程的内容可归纳于三个范式: 工业范式，模型范式，抗扰范式。本文围绕怎样抗扰这个问题将控制设计的 现有方法进行了归类、比较。工业范式反映了近百年来，人们在实践中寻找有效控制手段的途径；模型范式适合思 维严谨的学者，在一个公理系统的框架内，基于给定的数学模型和控制目标，推演反馈控制律；抗扰范式则回到控 制问题的本质，即控制问题就是抗扰问题，为怎样抗扰这个基本问题，为怎样看待、理解自抗扰控制技术，提供了 一个新的思路。自抗扰的 自”英文翻译为 主动”，又有 自然而然”之意, 这在理论和实践上都很有意义。 关键词: 抗扰，范式，方法论, 自抗扰控制，控制工程 On Disturbance Rejection Paradigm in Control Engineering Abstract: There are three paradigms in control engineering: the industry paradigm, the model paradigm and the disturbance rej ection paradigm, from which the current design methods are illuminated and compared in this paper. While the industry paradigm is empirical and the model paradigm rigorous, the disturbance rej ection paradigm comes back to the essence of controls:rej ecting disturbance, i.e. uncertainties, and provides a refreshing perspective on Active Disturbance Rej ection Control, with many implications, technologically and conceptually. Key Words: Disturbance Rej ection, Paradigm, Active Disturbance Rej ection Control, Control Engineering 1 引言(Introduction) 核心是客观世界的不确定性，而不确定性问题在工程上 就是抗扰问题。在这个前提下，本文提出并讨论抗扰范 每一个学科的发展都是沿着某一特定的范式进行 式，目的是①综合工业和模型范式，吸取二者的精华， 的。而范式决定于前提，因为一个范式内所研究的问 以自抗扰控制为启示，展示一条解决问题的新思路;② 题，目标，和方法都是在一定的前提下提出的。而学科 与各行各业的工程技术人员在工业范式上对话， 广自 的发展常常是在一定范式之下长时期积累的过程。但是 抗扰的应用，找到既能提高控制品质又能节约能源的手 不管积累的多么丰富、多么五彩缤纷，人们最终总会不 段;③与控制理论工作者在模型范式上对话，讲 抗扰 可避免地对前提和范式提出疑问，就象爱因斯坦对牛顿 问题的内涵以及发展抗扰理论的必要性。我们希望大家 的绝对时间概念这个古典力学的前提提出质疑一样。结 都来关心这个事情，都来参加关于范式的讨论、对话。 果是一个新的范式的出现和随之而来的科学的革命[1]。 而对话的基础是我们对 什么是控制?”这个问题的共 控制科学也不例外。 识。 一方面，控制是一门在工程上无处不在的技术。是 工