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2017-09-03 发布于天津
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kinodynamic路径规划中的概率方法

16.412/6.834J 认知机器人学 February 7th, 2005 Kinodynamic 路径规划中的概率方法报告人： Brian C. Williams 教授我们如何来操纵与操作纲要基于路图的路径规划随机路图法实际环境中规划在运动障碍物间的规划基于快速探索随机树（RRT）算法的规划器结论纲要基于路图的路径规划随机路图法实际环境中规划在运动障碍物间的规划基于快速探索随机树（RRT）算法的规划器结论穿过障碍物的路径规划出发位置目标位置 1. 创建构形空间假设：车体只有平移，没有旋转出发位置目标位置思路：转换成一个质点进行运动的相应问题 2. 从连续问题到路图的绘制：创建可视图出发位置目标位置 2. 从连续问题到路图的绘制：创建可视图出发位置目标位置 3. 规划最短路径出发位置目标位置解决方案出发位置目标位置可视图是路图的一种其它类型的路图都有什么？出发位置目标位置路图：沃洛诺依图（Voronoi Diagrams ）线段到构形空间中的障碍物为等距离路图：近似固定栅格路图：近似固定栅格路图：精确栅格分解视场函数目标具有吸引势能障碍物具有排斥势能势场的叠加沿着合力方向运动：路图搜索最短路径 Dijkstra 算法 Bellman-Ford 算法 Floyd-Warshall 算法 Johnson 算法有信息的搜索等代价搜索（Uniform cost search）贪婪搜索（Greedy search） A*搜索剪枝搜索（Beam search）爬山算法（Hill climbing ）机器人宇航员团队：遥操作机器人高维状态空间可控性与动态性安全性与柔度纲要基于路图的路径规划随机路图法实际环境中规划在运动障碍物间的规划基于快速探索随机树（RRT）算法的规划器结论延迟随机路图（Lazy Probabilistic Road