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第卷第期电机与控制学报年月基于网格法的自由曲线速度场规划王丽梅李兵沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳摘要针对轮廓运动系统存在的轨径缩减现象及非均匀有理样条轨迹曲率变化的不规则等问题提出一种速度规划方法根据轨迹的特点难以利用一般几何方法构建其速度场基于方向场理论以划分网格点的方式构建速度场将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制消除轨径缩减现象将速度场所编码的轨迹与指令轨迹之间的轮廓误差进行仿真与实验对比计算结果表明所提出的构建任意轨迹速度场方案是可行的能够将双轴协调控制完全简化为各单轴速度控制提高了
18 2 Vol. 18 No. 2
第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报
2014 2 Electri c Machines and Control Feb． 2014
年 月
基于网格法的NUＲBS 自由曲线速度场规划
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