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导购机器人计划书 一．机械部分 机器人总装配图 主视图： 俯视图： 侧视图： 机器人各零部件介绍 2.1 三角钢 我们机器人的构架由三角刚来搭建，三角钢较易购买，易打孔与其他构件连接，而且性能稳定。 三角钢： 2.2 底框 底座俯视图： 底座主视图: 上面是底座的俯视图和主视图，是50cm乘50cm的方形结构，由三角钢搭成。 2.3 轮子 底座框架前面和后面的正中间有两个从动轮（万向轮），20mm的宽度，类似超市里的手推车的前轮，起到支撑和导向的作用。 前后万向轮： 左右两侧是两个主动轮，用俩控制行走和转向，每个轮子分别用一个电机控制。 左右主动轮： 转向轮和电机和底边三角钢： 2.4 机器人直线行走及转向问题 当左右轮子转速相等时，机器人走直线。在机器人转弯的问题上，我们采用原地转的方式，即机器人向左转时，左侧轮子反转，右侧轮子正转，同理，机器人右转时左轮正传右轮反转。用原地转能很好地控制机器人的位置，不至于在转弯过程中机器人因发生位移而使后面的运动跑偏。 底部是一块铁板，铺在方形框架上，用来放电机等其他东西。 底板： 从底边框架的立起四个三角钢的竖直杆，用来支撑其他结构。在杆的中部和顶部会搭建两个平板，中部的平板用来放置传送带的电机和篮子，顶部的电机用来丝杠电脑及其它的一些东西。 2.5 底座加杆 底座加杆后视图： 支撑平板用的是与竖直丝杠焊接的三角铁。 2.6 三角铁及固定 三角铁： 三角铁固定于三角钢上： 2.7 电机 下面介绍一下电机和传送带分类装置。 电机简介： 电机固定板： 我们的机器人总共需要五个电机，左右两个轮子各一个，传送带两侧各一个，还有一个用来收放绳子。 2.8 分类装置介绍： 我们用传送带的传送来完成分类任务。 传送带左侧和右侧各焊接一个矩形铁框，框下吊着一个布袋子，布袋用来缓冲压力，以免物品落下后摔碎。 传送带电机的正传和反转由程序控制，电机带动传送带向左或向右转动，从而使放到传送带上的物品掉到左侧（生活类）或右侧（食品类）的篮子里，达到分类的目的。 本来我们打算只用一个电动机，另一个带轮用从动轮，但考虑到一个电机可能动力不足，最后决定两侧带轮均由电机控制。 传送带装配图： 下面详细介绍一下传送带这一部分用到的各个部件: 传送带履带: 传送带带轮： 传送带履带和带轮： 传送带固定1： 传送带固定2： 传送带装配图及固定： 左右分类框及固定板： 2.9 提篮装置 下面介绍机器人完成导购任务后，最后一步走向收银台将货物打包并提到收银台上的过程。 由于我们的传送带分类装置已经直接把两类物品分别放到两个购物袋里面，所以机器人下面只需将购物袋从篮子里面提出即圆满完成了任务。 我们设计用一个丝杠来完成提袋的任务。购物袋放在篮子里，两个袋口用一根线穿起来（不系)，与左右两侧连接的两根线最后均通过一根总线与丝杠连接。 丝杠上面还有一节杆，杆端有一个定滑轮，总线通过定滑轮连接到下面的一个电机，通过电机的转动来控制总线的收放，从而来完成购物袋提起和放下的任务。 丝杠水平放置,可以前后运动。机器人到达收银台后，在完成提起购物袋的过程中，丝杠往前伸，同时，控制拉绳子的电机开始转动，使绳子开始收缩。这两个部分的综合作用，能使购物袋同时提到收银台的上方，最后电机反转，绳子伸长，购物袋放到桌面上，即圆满完成任务！ 下面具体介绍一下提篮的装置： 2.9.1提篮工具总图： 2.9.2 丝杠和电机： 2.9.3 混合步进电机86BYGHS： 该电机放在丝杠的一端，电机转动来控制丝杠的前伸和后缩，从而来完成提袋和放袋的过程。 2.9.4 定滑轮： 我们需要两个这样的定滑轮，一个固定在丝杠的前端，另一个固定在框架的上平的下方。 滑轮固定1： 滑轮固定2： 这个滑轮固定装置相当于一个轴承，把滑轮固定在滑轮固定1当中。 2.9.5 拉绳电机 下面讲一下转动电机部分。 拉绳转轴： 上面是拉绳转轴，中间有一个洞，绳子从洞中穿过。该转轴与电机相连，电机固定在中间的平板上。电机转动时带动拉绳转轴旋转，从而达到收缩绳子的目的。 拉绳电机及固定： 在机器人完成任务的过程中，需要电脑随时控制，电脑放在框架中部的平板上。 2.9.6 电脑： 3：重要步骤介绍 以上，我把机器人地卜师每个机械部分及其工作原理都做了详细介绍，下面具体介绍一下机器人执行任务两个重要步骤的动作。 3.1 重要步骤一：物品分类 在分类过程中，人取物品后放在传送带上，机器人的程序控制传送带电机旋转，物品即落入左边或右边的框中，完成分类任务。 机器人在进行物品分类： 3.2重要步骤二：提袋过程 在