位置伺服系统及基本结构形式.docVIP

位置伺服系统的基本结构形式??? 随着现代科学技术的飞速发展，特别是微电子、计算机、电力半导体和电机制造技术取得的巨大技术进步，使得位置伺服这样一种扮演重要支柱技术角色的自动控制系统，在许多高科技领域得到了非常广泛的应用，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、雷达和各种军用武器随动系统、以及柔性制造系统(FMS——FlexibleManufacturing Systetn）等等。它的控制性能，对这些高科技的发展正起着越来越关键的作用。·??? 位置伺服系统是一种与普通电动机调速系统有着紧密联系但又有明显不同的系统。一般说来，人们对调速系统的要求是希望有足够的调速范围、稳速精度和快且平稳的启、制动性能。系统工作时，都是以一定的速度精度、稳定在调速范围内某一固定的转速上运行的，系统的主要控制目标，是使转速尽量不受负载变化、电源电压波动及环境温度变化等千扰因素的影响。而位置何服系统，一般是以足够的位置控制精度(定位精度)、位置跟踪精度(位置跟踪误差)和足够快的跟踪速度来作为它的主要控制目标。系统运行时要求能以一定的精度随时跟踪指令的变化，因而系统中伺服电动机的运行速度常常是不断变化的服系统在跟踪性能方面的要求一般要比普通调速系统高且严格得多。伺服(servo)这一术语，源于拉丁语，ervus，是“奴隶(slave）或奴仆(servant的意思。它含有使机械像奴隶一样忠实地按照命令动作的意义。因而，“以物体的位置、方位、姿势等作为被控量，使之能跟踪目标值任意变化的控制系统”被定义为位置伺服系统(JIS—日本工业标准定义)。??? 一个位置伺服系统，仅当它的指令形式呈斜坡亩数形式，即每单位时间移动的距离或转过的角度相等时，其运行与控制特性才与一个普通调速系统相似。??? 从广义上讲，位置伺服系统包括机械执行机构和电气自动控制两大组成部分。例如，一个数控机床的进给驱动位置伺服系统，它的机械执行机构常包括工作台(或刀架)、滚珠丝杠、导轨和减速齿轮等等;电气自动控制部分则包括交流或直流伺服电动机、驱动功率放大器、反馈检测传感器和控制调节器等等。根据应用场合和对控制性能要求的不同，位置伺服系统具有多种不同的结构形式。按照系统的构造特点，大体上可以将其分为四种基本结构类型。’下面，以数控机床中常用的迸给驱动位置伺服系统为例，来说明这四种基本结构形式的特点和一般构成方法。??? 一、开环位置伺服系统??? 开环位置伺服系统是一种没有位置反馈的位置控制系统口它的伺服机构按照指令装置发.来的位置移动指令，驱动机械作相应的运动，但并不对机械的实际位移量或转角进行检测，从而也无法将其与指令值进行比较。它的位置控制精度只能靠伺服机构木身的传动精度来保保护。 ??? 早期简易型数控机床的j注给驱动位置伺服系统。常又用步进电机为主要部件的开环位置 伺服系统，结构如图}-1所示。·步进电机实质上是一种同步电动机，行当数控装置向步进电机发出一个进给脉冲指令的时候，步进电机的转子就在此脉冲所产生的同步转矩作用一卜旋转一个固定的角度，通常称之为步距角，因此它是一种将电脉冲变为角位移或线位移的电磁装置。其特点是定位精度高，但转换速度不快，约在毫秒数量级。步进电机步跄角的大小与它的结构和控制方式有关，最常用的一般为1.5“。步进电机再经过减速齿轮带动丝杠旋转，通过丝杠、螺母的相对转动，最后形成机床工作台的运动。这样，工作台的位移量将与进给指令脉冲的数量成正比，而工作台移动的速度将与进给指令脉冲的频率，即单位时间的脉冲量成正比。显然，这种开环位置伺服系统的位置控制精度完全依赖于步进电机的步距角精度和齿轮、丝杠等传动部件的精度。若传动链存在误差，系统是无法随时进行修正的。加上受步进电机本身力矩频率特性的制约，系统的进给移动速度不能很高’，所以这种开环位置伺服系统仅适用于那些对位置控制精度要求不高、位移速度较低的简易型数控系统。它的位置控制精度一般在0.11mm左右。’但由于它结构简单，造价低、调试容易，所以仍被广泛用于各种低档的位置控制系统。开环位置伺服系统是最早被采用的伺服系统，其系统组成与工作原理在许多教材和专著中均有详尽的描述，此处不再详述。 二、半闭环位置伺服系统与开环位置伺服系统不同，半闭环位置伺服系统是具有位置检测和反控制系统。它的位置检测器与伺服电动机同轴相连，可通过它直接测.出电动机轴旋转的角位移，进而推知当前执行机械〔如机床工作台)的实际位置。由于位置检侧器不是直接装在执行机械上，位置闭环只能控制到电机轴为止，所以被称之为半闭环，它只能间接地检知当前的位置信息，且也难以随时修正、消除因电动机轴后传动链误差引起的位置误差。数控机床进给