分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制评价体系 control evaluation system testing of distributed drive electric vehicle handling stability.pdfVIP

第33 卷第 5 期 华 东 交 通 大 学 学 报 Vol . 33 No . 5 ２０１6 年 １０ 月 Journal of East China Jiaotong University Oct . ， ２０１6 文章编号 ： （ ） １００5-０5２3 ２０１6 ０5-００２5-０8 分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制评价体系 1 2 1 2 2 2 余卓平 ， ，肖振宇 ，冷 搏 ，王竑博 ，熊 璐 （ 同济大学中德学院 ，上海 ； 同济大学汽车学院 ，上海 ） １. ２０００９２ ２. ２０１8０4 摘要 ：基于分布式驱动电动车动力学控制系统的特点 ，设计了一套客观评 价体系 ，用于评价分布式驱动电动车动力学控制系统 的性能 。 评价体系包括性能评价项目 、评价方法和评分准则 3 个方面 。 性能评价项目涵盖整车层面和动力学控制系统层面 。 利 用提出的评价体系对搭载动力学控制的车辆进行了操纵稳定性试验评价 ，验证了评价体系的合理性和可行性 。 关键词 ：操纵稳定性 ；评价体系 ；车辆动力学控制 ；分布式驱动电动汽车 中图分类号 ： ； 文献标志码 ： U46１ U467.１ A 分布式驱动电动车具有各轮独立驱动且驱动力矩可控等特点 ，其动力学控制方法一直是各大企业及高 校研究的焦点[１] 。操纵稳定性控制方法对于改善整车性能具有十分重要的作用 。 为了分析控制效果 ，优化 、标 定控制参数 ，操纵稳定性控制评价成为汽车动力学控制研究中主要研究内容之一 。 目前，汽车设计最终的评 价 、调校多基于主观评价[２] ，控制效果的优劣难以定量描述 ；因此 ，长期以来 ，车辆研发人员致力于设计合理 的能够对车辆性能定量描述的指标 ，实现对操纵稳定性控制的定量评价[3] 。 在操纵稳定性控制评价方面 ， 教授在进行主客观一致性研究中使用的评价项目设置方式 、对比评 Crolla 价方法 、数据统计处理方法等被广为借鉴[4] 。 文献[5]从制动稳定性和制动效能对配备制动防抱死系统 （ABS ） 性能进行评价 ，并提出车辆 ABS 制动稳定性能评价指标 ，如侧偏力与纵向力的比值 ，控制能量 ，车轮侧偏角 ， 车轮滑移率等 ，但文献并没有对相关指标的评价设置对应的试验工况 。 文献[6]建立了一套驱动防滑控制 （ASR ）算法的评价体系 ，文章从驱动效率 、算法鲁棒性和执行器控制能量等方 面对 ASR 控制算法进行评价 。 文献[7]也通过试验分析对比了有无驱动防滑算法介入时车辆的加速性能和附着系数利用率 。 文献[8]详细分 析装备电子稳定程序 （ESP ）的车辆性能 ，发现正弦停滞试验能够验证 ESP 系统对车辆过多转 向趋势 的干预 效果 。 文献[９]设计 双移线工况 、蛇行行驶工况 、圆周试验工况和 变路 面附着系数工况 ，研究基于 驾驶员操纵 行为分析的极限工况下 ESP 系统性能评价 。文献[１０]以车辆操纵稳定性评价指标为研究对象 ，利用多元统计 方法分析各指标变量 间的依赖关系 ，构造少数几个操稳性综合评价指标 通过对各项指标加权求 和的方式计 , 算操纵稳定性能得分 ，但其评价体系的合理性和可行性 缺少试验验证 。 在前期动力学控制评价研究中 ，大都针对动力学控制系统某一方面的性能 ，或针对车辆本身性能 。 分布 式驱动电动汽车 由于装配冗余执行器 ，且各车轮力矩可以 快 速 而精确地独立控制 ，其操纵稳定性控制可以 同时实现操纵性改善控制 、车辆稳定性控制 、车轮滑移率控制等多个 控制 功 能 ；因此 ，需针对分布式驱动电 动汽车操纵稳定性控制系统建立客观的综合评价体系 。