机械中的理论力学.ppt

2.1 机械中的理论力学;2.1 机械中的理论力学;质点： 在任意时刻只考虑其占据的几何位置，而不考虑其几何尺寸。 刚体： 在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体 (Rigid body)。在物理学内，理想的刚体是一个固体的，尺寸值 有限的，形变情况可以被忽略的物体。不论有否受力，在刚体 内任意两点的距离都不会改变。在运动中，刚体上任意一条直 线在各个时刻的位置都保持平行。;2.1 机械中的理论力学;2.1 机械中的理论力学;刚体的转动：刚体运动时，刚体上某一条直线保持静止，称 为定轴转动，简称为转动 。 刚体以一定的角速度转动，其角速度的变化为角加速度。 刚体的角速度和角加速度为刚体的整体变量，也就是说这个 刚体具有共同的角速度和角加速度，刚体上除转轴外的点， 均绕转轴做圆周运动。 衡量定轴转动刚体的整体运动参量： ??1）角位移 （2）角速度 （3）角加速度;2.1 机械中的理论力学;球坐标以坐标原点为参考点，由方位角、 仰角和距离构成。 在地理学、天文学中都有着广泛应用。在 机器人学中有球坐标机器人;2.1 机械中的理论力学;带传动;原动机械和工作机械距离较近时;原动机械和工作机械距离较远时;曲柄摇杆机构;1－轴承；2和8－差速器壳；3和5－调整垫片；6－行星齿轮；7－从动锥齿轮；4－半轴齿轮；9－行星齿轮轴；;2.1 机械中的理论力学;2.1 机械中的理论力学