机械原理讲稿7.ppt

第七章 机械的运转及其速度波动的调节 7.1 概述 1. 本节研究的内容和目的 1） 研究机械运转的目的及内容 研究机械系统在外力作用下的真实运动规律。掌握通过建立动力学模型建立力与运动参数之间的运动方程来研究真实运动规律的方法。 2） 研究速度波动调节的目的及内容 驱动功≠阻抗功→周期性或非周期性速度波动 研究机械运转速度波动产生的原因及其调节方法 2. 机械运转过程的三个阶段 机械运转的三个阶段：起动、稳定运转和停车阶段。 3. 作用在机械上的驱动力和生产阻力 驱动力由原动机产生，它通常是机械运动参数（位移、速度或时间）的函数，称为原动机的机械特性。如三相异步电动机的驱动力便是其转动速度的函数。如图所示，不同的原动机具有不同的机械特性。 7.2 机器的运动方程式 1. 概述 根据质点系的动能定理，把该机械系统视为一个整体，将作用于该系统上的所有外力、力矩，所有构件的质量和转动惯量都向所选的构件转化，转化的原则是该系统转化前后的动力效果不变。 1）质量m和转动惯量J的转化原则是动能不变；2）力p和力矩M的转化原则是瞬时功率不变或外力所做功保持不变。 2. 等效质量和等效转动惯量的计算 实际整个机器的动能表示为： 由此两式可知： 1）me和Je是以速比的平方而定，而已知各构件的m和J为定值，所以，me和Je总是正值(注意等效值和原值的数量关系)；对速比只随机构位置变化的单自由度机械， me和Je仅是机构位置的函数，若速比是定值，则，me和Je是常数。 2)速比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应线段之比来表示，因此，可在不知机器真实运动 的情况下求出me和Je 。 3)如果选择绕固定轴线转动的构件作为等效构件 则因： 3. 等效力和等效力矩的计算 作用在机器所有构件上的已知给定力和力矩所产生的功率为： 由此两式可知： 1）Pe和Me只与速比有关(注意等效值和原值的数量关系) ，对速比只随机构位置变化的单自由度机械， Pe和Me仅是机构位置的函数，若速比是定值，则，Pe和Me是常数。 2) 可在不知机器真实运动的情况下求出Pe和Me 。 3)如果选择绕固定轴线转动的构件作为等效构件,则因：N=Mω=Pv=Pl ω ∴Me=Pel 4)Pe：Ped，Per Me：Med，Mer 注意： 例1：已知：图示传动系统，i13、D、Q、M1=M1(ω1) 取电机轴1为转化构件。求：Me=? 解：Me=Med-Mer= M1(ω1)-Mer 例2：已知：图示为一由齿轮驱动的正弦机构，z1=20，z2=60，J1、J2、L，m3、m4的质心在C、D点，在轮1上有驱动力矩M1，构件4上作用有阻力F4。现取曲柄为等效构件，求：Je、Me 解：由公式得： 4. 机器的运动方程式 运动方程式可以写成能量形式，也可写成力矩形式。 1）能量形式的运动方程 根据能量守恒原理，外力所作的总功等于机械系统动能的增量。以转动的转化构件为例： 外力所作的功=Mdφ 系统动能的增量=d(Jω2/2） 则：能量微分形式的运动方程为： 将式： 5、运动方程的求解 1）等效转动惯量和等效力矩均为常数 一般为定传动比的等速稳定运转 即：J=c，M=c，可直接使用方程 2）等效转动惯量和等效力矩均为等效构件位置的函数 如用内燃机驱动的含有连杆机构的机械 当J=J(φ)，M=M(φ)可用解析式表示时，用积分形式的运动方程表示较方便 3）等效转动惯量为常数，等效力矩是等效构件速度的函数时 如电动机驱动的鼓风机、搅拌机等机械 可用力矩形式的运动方程比较方便 7.3 机器的稳定运转及其条件 1. 机器的等速稳定运转 机器作等速稳定运转时，主轴 ω=c dω/dt=0，从力矩形式的运动方程看： 2. 周期变速稳定运转 1）周期性速度波动的原因 在机械稳定运转阶段，当Md、Mr是机器主轴转角φ的函数时，等效驱动力矩和等效阻力矩将周期性变化，同时引起机械速度的周期性波动。在机械运转一个周期中的某一时刻： （1) Md＞Mr， Wd＞Wr ，盈功→E↑ → ω↑ （2) Md＜Mr， Wd＜Wr ，亏功→E↓ → ω↓ 周期变速稳定运转的条件： 在等效力矩M和等效转动惯量J变化的公共周期内，驱动功应等于阻抗功（或者说，盈功等于亏功）。 2）周期性速度波动的调节 （1）飞轮的调速作用 机器运转不均匀系数 （2）飞轮转动惯量的计算 若装于低速轴，则： 3）非周期性速度波动的调节 对于非周期性速度波动的机械，不能采用飞轮调速，而需专门的调速器进行调节，如下图所示。  * * 1）起动阶段：V2＞V1，Wd＞Wr，E2＞E1， Wd = Wr + E 。 2）稳定运转阶段：等速型：Wd=Wr ，E2=E