李离自动控制原理作业一标准答案.docx

自动控制原理(上)作业11.什么是反馈控制原理?反馈控制系统的主要特点是什么? 答:在反馈控制系统中,控制装置对被控对象施加的控制作用,是取自被控量的反馈信息,用来不断修正被控量和输入量之间的偏差,从而实现对被控对象进行控制的任务,这就是反馈控制的原理;反馈控制的的特点是偏差控制,即检测偏差,纠正偏差.2.画出负反馈控制系统的组成框图,并说明各环节的作用。实际输出受控对象控制器比较器答:理想输出响应测量装置比较器:把测量元件监测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较,求出它们之间的偏差.控制器:包括放大元件和执行元件,放大元件是将比较元件给出的偏差信号进行放大,用来推动执行元件去控制被控对象;执行元件是直接推动被控对象,使其被控量发生变化.测量装置:检测被控制的物理量,如果这个物理量是非电量,一般再转换为电量.3.试比较闭环系统与开环系统的优缺点。答:开环系统优点:结构简单、调整方便、成本低. 缺点:只能用在精度要求不高或扰动影响较小的情况下.闭环系统优点:抗干扰能力强. 缺点:系统结构复杂,设计和调试技术也复杂,系统可能会不稳定.4.试判断下列用微分方程描述的系统是线性系统还是非线性系统。 (1) (2) (3)3 (4)t(1)是线性系统;(2)是非线性系统;(3)是非线性系统;(4)是线性系统5、某单位负反馈系统的脉冲响应为y(t)=,求系统的开环传递函数。答:该系统的闭环传递函数G(s)=L[y(t)]==,由单位负反馈等效运算关系得G(s)=则(s)=. 所以系统的开环传递函数(s)=6、某复合控制系统如题6 图所示,图中,Y(s)T(s)E(s)若使经前馈补偿后的等效系统变为II 型(两个积分环节),参数a 和b 应为何值?R(s)y-r题6图解:如图给定部分参数则可得E(s)=R(s)-Y(s) T(s)=E(S)+R(s) Y(s)=(s)T(s)联立解得:===从而误差传递函数:由于系统为两个积分环节系统,则,得a=,b=7、已知RC 网络如题7 图所示,其中u1、u2 分别为网络的输入和输出;假设该网络系统的初始状态均为零状态,现要求:(1) 绘制该网络系统的结构图;(2) 求出传递函数U2(s) U1(s);(3) 讨论元件参数R1, R2, C1及C2是否影响该网络响应的收敛性.解(1)由图可知,= ① ② ③网络系统的结构图如下:(2)③-①得 ④联立②和④得则 ⑤联立②和⑤得传递函数=(3)从上式可知,无论R1, R2, C1及C2怎么变化都不会影响网络的稳定性,因为该传递函数的分母多项式所求出的极点一定在负半轴,所以它一定是稳定的.8、已知某控制系统的方框图如题8 图所示,其中,R(s)为系统输入,C(s)为系统输出,E(s)为误差信号,试用方框图和信号流图方法,求传递函数C(s)/R(s)和E(s)/R(s)。若E(s)不是如题12 图所示从比较点引出,而是环节G1(s) 的输入,试求C(s)/E(s)。(没标符号的箭头全为加号)C(s)R(s)E(s)解:简化方框图如下:C(s)R(s)E(s)C(s)R(s)E(s)所以==由于E(s)=R(s)-C(s),则=1-=若E(s)不是E(s)不是从比较点引出,而是环节G1(s) 的输入,则E(s)即可看为扰动输入,则方框图变为如下:C(s)R(s)E(s)()C(s)R(s)+1E(s)则==N(s)9、控制系统方框图如题9 图所示。?(1) 用方框图等效变换法,求系统的闭环传递函数Y(s)/R(s)和E(s) / R(s); (2) 欲使系统的输出Y(s)不受扰动N(s)的影响,应满足何条件?Y(s)E(s)(没变符号的箭头全为加号)R(s)N(s)解:简化程序框图如下:Y(s)E(s)R(s)/N(s)Y(s)E(s)R(s)/由上图可知:当N(s)=0时,开环传递函数为G=反馈传递函数H=1+所以由于E(s)=R(s)-Y(s),则=(2)由(1)中图可知,若输入信号E(s)=0,则开环传递函数反馈通道函数所以若要,则应满足条件=010、某系统的结构如题10 图所示。试绘出相应的信号流图,并利用梅森公式求出闭环系统的传递函数。(没标符号的箭头全为加号)C(s)R(s)解:由流程图可得如下信号流图:1C(s)R(s)该信号流图单独回路有7个:则=-,,两两互不接触的回路有三组:, 三三互不接触的回路有一组:则信号流图的特征式为:=1-()+ ()-该信号流图5个前向通道:则,,,, =., 1-, 1-()+则由梅