采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化 a path optimization algorithm for auv using an improved ant colony algorithm with optimal energy consumption.pdfVIP

下载本文档

12
0
约2.04万字
约 6页
2017-09-05 发布于上海
举报
版权申诉

采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化 a path optimization algorithm for auv using an improved ant colony algorithm with optimal energy consumption.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化 a path optimization algorithm for auv using an improved ant colony algorithm with optimal energy consumption

第50卷第10期西安交通大学学报 V01．50No．10 XI’AN UNIVERSITYOct．2016 OF JIAOTONG 2016年10月JOURNAL DOI：10．7652／xjtuxb201610014 采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化刘贵杰，刘鹏，穆为磊，王寿军 (中国海洋大学机电工程系，266100，山东青岛) 摘要：针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题，提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算法通过对水下机器人进行水动力学分析，建立了水下机器人移动过程中的受力模型；得到了机器人移动路径的能耗计算公式；提出了能耗最优的改进蚁群算法，采用路径能耗的倒数作为路径信息素值，实现了能耗指导蚁群进化的目的。实验结果表 235．17 明：该算法规划的路径长433．51m，水下机器人能耗12 J，算法寻优迭代次数22次；传统距 864．99 离最优算法规划的路径长393．56m，水下机器春能耗12 J，算法寻优迭代次数33次。该算法规划的路径距离虽比传统算法长10％，但是能耗却降低了5％，收敛速度明显比传统算法快，对降低水下机器人能耗、提高续航能力有一定的优势。关键词：能耗；蚁群算法；自治水下机器人；距离中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：0253—987X(2016)10—0093—06 APath for AUV an OptimizationAlgorithmUsingImproved Ant with ColonyAlgorithmOptimalEnergyConsumption LIU Weilei，WANG Guijie，LIUPeng，MU Shoujun ofMechanicaland Electrical of 266100，China) (Department engineering，OceanUniversityChina，Qingdao，Shandong Abstract：A forautonomousunderwatervehiclesis tosolve pathoptimizationalgorithm proposed the the of shortestdistancewithnotthelowest inthetraditional problem energyconsumption basesonan pathoptimizationalgorithm．The ant with algorithm improvedcolonyalgorithm stressmodelofmovementof inwater