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第七章 非线性系统的分析 7-2 相平面分析法 第七章 非线性系统的分析 7-1 非线性系统的基本概念 线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出间具有叠加性，由线性微分方程描述。 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性，由非线性微分方程描述。 一、非线性系统基本概念 非本质非线性: 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性。 二、典型非线性特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。 1、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响 （1）使系统在大信号作用下开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。 （2）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 输入 输出 2、死区特性 （不灵敏区特性） 特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 测量变送装置的不灵敏区；调节器和执行机构的死区等等。 死区特性对系统性能的影响： （1）增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 （2）减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向 输出 输入 3、间隙特性 输入输出之间具有多值关系 齿轮传动中的齿隙 液压传动中的油隙 间隙特性对系统性能的影响： 间隙?输出相位滞后，减小稳定性裕量，动态特性变坏 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 4、继电器特性 理想继电器 具有饱和死区的 单值继电器 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性 具有死区和滞环的继电器的数学表达式 继电器特性对系统性能的影响 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果 三、非线性系统的特点 １、系统的稳定性 ２、系统的自持振荡 ３、频率响应畸变 ４、系统共振 系统的稳定性不仅与系统的结构参数有关，而且与初始状态有关。 产生某一固定振幅和频率的振荡 输入为正弦函数时，输出为包含一定数量的高次谐波的非正弦周期函数，还可能出现跳跃振荡、倍频和分频振荡等。 不会产生线性系统那样的共振现象 描述二阶系统的二阶微分方程可以用两个一阶微分方程描述： 相平面法是一种通过图解法求解二阶非线性系统的准确方法。 以x1为横轴，以x2为纵轴的二维状态平面称为相平面。 当 t 变化时，x1(t)对于x2(t)在相平面上形成的运动轨迹称为相平面轨迹，简称相轨迹。 相轨迹的斜率为不定值的点称为奇点。奇点也必然是平衡点。 描述函数是非线性特性的一种线性近似表示。用描述函数后，非线性系统可近似视为线性系统，用线性系统理论去分析，甚至设计。 7-3 非线性特性的一种线性近似表示——描述函数 考虑一非线性环节N，其输入为x(t)，输出为n(t)。描述函数法：找出一个线性函数 y(t)去逼近n(t)，并且要求按照均方误差最小的准则衡量，这种逼近是最佳的。 针对一任意非线性系统，设输入 x =Xsinωt ，输出为n(t) ，则可以将n(t)表示为傅立叶级数形式： 如果非线性环节N 的特性是对称的，则A0=0。 非线性特性的线性化表示方法：以输出n(t)的基波分量近似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波，将输出表示为 一般高次谐波的振幅小于基波的振幅，因而为进行近似处理提供了可靠的物理基础。 第七章 非线性系统的分析