针对自适应控制列车ATO调速系统的若干的分析研究.pdfVIP

j＆ 塞 童 适 太 堂 亟 ± 堂 僮 途 塞 一————旦』 1引言 1．1研究背景 1863年英国伦敦建成了世界上第一条城市轨道交通线路，此后城市轨道交通 得到了快速发展。二战以后，各国工业化、城镇化的迅速推进，世界城市人口和 城市车辆急剧膨胀，导致城市交通拥堵、事故增多、环境污染严重、能源紧缺等 一系列问题，轨道交通以其载客量大、速度快、安全、准时、环境污染少、节约 资源等特点，成为解决城市交通问题的重要选择。近30年来，城市轨道交通得到 了空前的发展，世界各国城市地铁线路成倍增加。表1．1列出了截止到2011年， 世界几个大城市轨道交通运营长度以及年载客量，可以看出，城市轨道交通在解 决城市交通拥堵问题时发挥了巨大作用。 表1．1各城市轨道交通运营长度以及年载客量(截止到2011年) Tab。1．1RailTraffic and Yearin theEndof2011) LengthPassengerCapacityper Cities(by 城市 城轨运营长度(公里) 年载客量(亿人次) 伦敦 402 11．07 巴黎 215 15．06 莫斯科 301 23．86 东京 304．1 29 首尔 314 24．29 北京地铁一期工程，从北京站至苹果园站，线路全长23．6公里。从20世纪90年 代开始，我国城市轨道交通进入了快速发展阶段。“十一五期间，我国城市轨道 交通建设里程达到2153．7公里。“十二五’’期间，我国城市轨道交通继续迅速发展。 止到2012年底，全国轨道交通运营线路达到67条，运营总里程达到2042公里。 地铁运营里程将达到442公里，最高日客流量将达到1000万人次，在公共交通的 出行比例中将达到44％以上。上海地铁运营里程达到425公里，仅次于北京，日 和上海轨道交通规划图，预计到2020年北京地铁线路将达到1050公里，上海地 铁有望达到877公里。 A北京2020年轨道交通规划 B上海2020年轨道交通规划 图1．1北京和上海2020年轨道交通规划 RailTraffic of and in2020 Shanghai Fig．1．1 PlanningBeUing 城市轨道交通每日都承担着巨大的客流量，而且随着技术的发展，列车追踪 间隔越来越小，在如此高密度、大运量的情况下，要不断提升列车运行控制技术， 最大限度保障行车安全，提高列车载客能力与运输效率。列车自动驾驶(Automatic Train 高密度轨道交通实现舒适、高效运行的主要手段。列车自动驾驶系统主要是利用 地面控制系统提供的信息，自动控制列车的牵引和制动系统，根据控制中心指令 自动完成对列车的启动、牵引、惰性和制动，使列车按照最佳工况准时、安全和 平稳运行。随着列车运行控制技术的不断发展，人们对列车自动驾驶系统的控制 性能要求越来越高，传统的基于PID的控制算法不能很好的满足现在运营需求， 因此开展针对列车自动驾驶系统控制算法的研究是非常有必要的。 1．2国内外研究现状 列车自动驾驶(ATO)系统是列车运行控制系统中的重要组成部分，能够模拟 最佳司机的驾驶，实现正常情况下的高质量自动驾驶，提高运行效率，提高列车 运行的舒适度，节约资源。随着城市轨道交通的发展，国内外对于列车自动驾驶 系统相关的列车建模、优化和控制等问题展开了大量的研究。1996年，澳大利亚 的PhilHowlea根据牛顿定理建立了