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第卷第期北京理工大学学报年月非平行初始状态自动泊车轨迹生成方法朴昌浩张乐张艳黎予生赵会禄盛重庆邮电大学模式识别及应用研究所重庆重庆长安汽车股份有限公司重庆中国平煤神马集团五矿河南平顶山摘要研究车身姿态非平行初始状态下的自动泊车系统轨迹生成方法结合车辆运动学模型和融合动力学约束条件分析泊车过程车辆运动路径利用图像信息匹配车身初始姿态最后基于全局规划生成由三段圆弧构成的完整泊车轨迹与传统最小半径轨迹生成法进行对比表明非平行初始状态轨迹生成算法具有更强的鲁棒性实车试验结果表明车辆初始姿态角在范围内车位
第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报
34 5 Vol.34 No.5
年 月
2014 5 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Ma 2014
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