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第8章　景物恢复：单图象 8.1　从阴影恢复形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 8.2　纹理与表面朝向 8.2.1　单目成象和畸变 8.2.1　单目成象和畸变 8.2.1　单目成象和畸变 8.2.1　单目成象和畸变 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.3　线段纹理消失点的确定 8.2.3　线段纹理消失点的确定 8.2.3　线段纹理消失点的确定 8.2.3　线段纹理消失点的确定 8.3　由焦距确定深度 8.3　由焦距确定深度 8.4　根据三点透视估计位姿 8.4　根据三点透视估计位姿 联 系 信 息 纹理立体技术 将纹理方法和立体视觉方法结合 纹理立体技术 根据从两幅图象得到的特征线和特征角可确定表面法向量N = [Nx Ny Nz]T： 图象空间中的直线可表示为 变换{x, y} ? {l, q}将图象空间XY中的一条直线映射为参数空间LQ 中的一个点，而图象空间XY中具有相同消失点(xv, yv)的直线集合被投影到参数空间LQ 中的一个圆上 将 和q = arctan{y/x}代入 直角坐标系中 这个圆是所有以(xv, yv)为消失点的线段集合投影到LQ 空间中的轨迹 两个缺点：① 圆检测比直线困难，计算量也大； ② 当xv ? ?或yv ? ?时，有l ? ? 改用变换{x, y} ? {k/l, q} 在无穷远的消失点就可投影到原点，而且具有相同消失点(xv, yv)的线段所对应的点在 ST空间的轨迹成了一条直线 空间ST里的直线在空间RW里为一个点{哈夫变换} 消失点的坐标为 模糊圆盘的直径与摄像机分辨率和景深都有关系 如果成像单元的间距为D，单位是mm，则摄像机的分辨力为0.5/D，单位是line/mm 薄透镜成像公式 景物最近点 景物最远点 景深（两个距离之差 ） 已知：点两两间距离，3-D景物模型和摄像机焦距 计算：3-D景物的几何形状和位姿（利用图像点的坐标） *章毓晋 (TH-EE-IE) 第*页 第7讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程（下） 单目单幅 （2.4.3小节） 8.1 从阴影恢复形状 8.2 纹理与表面朝向 8.3 由焦距确定深度 8.4 根据三点透视估计位姿 阴影：亮度的空间变化 表面亮度的空间变化 ?? 表面形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.2　利用单目图象求解照度方程 层次的变化分布取决于4个因素： ①　物体（正对观察者）可见表面的几何形状 ②　光源的入射强度和方向 ③　观察者相对物体的方位和距离 ④　物体表面的反射特性 面元的法向矢量N 光源入射强度和方向矢量I 视线矢量V 表面反射特性r 沿N的反射强度 如果光源来自观察者背后且为平行光线，则cosi = cose。再假设物体具有朗伯散射表面，即表面反射强度不因观察位置变化而变化，则观察到的光线强度可写成 把梯度坐标同样布置在XY平面上 N = [p q –1]T V = [0 0 –1]T 一般情况（i ? e） 图象照度约束方程 面元朝向变化而导致的图象灰度变化 一个3-D表面可表示为： z = f (x, y) 其上的面元法线可表示为： N = [p q –1]T。 可见3-D空间中的表面从 其取向来看只是2-D梯度 空间的一个点G( p, q) 梯度空间法：理解由平面相交而形成的结构 两个平面S1和S2相交 凸结构/凹结构 交线l的投影l 与G1和G2间的连线垂直 将两个平面和它们法线对应的梯度点都投影到重合的梯度