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3-6 线性系统的稳态误差分析 1. 稳态误差的定义 1. 稳态误差的定义 系统在参考作用下的稳态误差 1. 稳态误差的定义 系统在干扰作用下的稳态误差 2. 系统的类型 3. 给定输入下稳态误差 单位阶跃作用下的稳态误差－静差 3. 给定输入下稳态误差 单位斜坡作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位斜坡作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位抛物线作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 单位抛物线作用下的稳态误差 3. 给定输入下稳态误差 4. 扰动作用下稳态误差 单位阶跃扰动稳态误差 4. 扰动作用下稳态误差 单位阶跃扰动稳态误差 5. 减小或消除稳态误差的措施 （1）增大开环增益或扰动作用点前的前向通道的增益K 5. 减小或消除稳态误差的措施 （2）在前向通道或主反馈通道设置串联积分环节－提高系统类型 5. 减小或消除稳态误差的措施 （3）采用串级控制抑制内回路扰动 5. 减小或消除稳态误差的措施 (4) 采用复合控制方法 *第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 稳态误差的定义 系统的类型 给定输入下稳态误差 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的方法 ?输入端定义的稳态误差 e(t)=r(t)-h(t)c(t) 可测，物理意义 ?输出端定义的稳态误差 e’(t)=r’(t)-c(s) 不可测，数学意义 B(s) 两种定义与联系 联系 R’(s) 定义 卢p55;胡p118 对于随动系统，输入输出是同量纲的；而对于大部分控制系统，不可能相同，被控变量需通过传感器和变送器转变为与输入同数量级的电压信号，通过反馈回路，与输入信号进行比较 B(s) 例题－胡p119 GC(s) GP(s) H(s) R(s) D(s) B(s) 令R(s)＝0 E(s) 系统的开环传递函数GH Cd(s) 卢p56 开环增益 开环串联积分环节个数 对于稳定系统 影响稳态误差的因素 卢p56;胡p120 0 III 0 II 0 I K 0 位置误差 静态位置误差系数 系统 型别 二阶无差度系统 静态位置误差系数 有（静）差系统/零阶无差度系统 一阶无差度系统 卢p56;胡p121 静差速度误差系数 ? 速度误差不是速度上存在稳态误差，是速度输入下，稳态输出与输入之间位置上存在误差。 卢p57;胡p121 0 III 0 II K I 0 0 速度误差 静态速度误差系数 系统型别 不能跟踪斜坡输入 存在与输入信号斜率成正比，与开环增益成反比的稳态位置误差 准确跟踪斜坡输入 例题－胡p122 卢p57;胡p121 静态加速度误差系数 ? 加速度误差不是加速度上存在稳态误差，是加速度输入下，稳态输出与输入之间位置上存在误差。 卢p57;胡p122 0 III K II 0 I 0 0 加速度误差 静态加速度误差系数 系统型别 不能跟踪输入 存在与输入信号斜率成正比，与开环增益成反比的稳态位置误差 准确跟踪输入 不能跟踪输入 卢p57;胡p122 k 0 0 k 0 加速度误差 速度误差 位置误差 0 0 0 III 0 0 II 0 I k 0 加速度输入 r(t)= 斜坡输入 r(t)=Rt 阶跃输入 r(t)=R1(t) 静态误差系数 系统型别 1 GC(s) GP(s) H(s) R(s) D(s) B(s) Cd(s) E(s) D(s)＝1/s GC(s) GP(s) H(s) R(s) D(s) B(s) Cd(s) E(s) 扰动误差的大小与扰动作用点误差点之间的传递函数有关。若两点之间有一个积分器，则单位阶跃扰动的稳态误差等于0. 例题－胡p128;卢p57. k 0 0 k 0 加速度误差 速度误差 位置误差 0 0 0 III 0 0 II 0 I k 0 加速度输入 r(t)= 斜坡输入 r(t)=Rt 阶跃输入 r(t)=R1(t) 静态误差系数 系统型别 在反馈系统中，提高系统类型，必然导致降低系统的稳定性，恶化系统的动态性能，因此权衡考虑系统的稳定性、稳态误差和动态性能之间的关系，称为系统校正设计的重要内容。 见胡p129-130 多扰动情况下，系统控制精度要求较高，宜采用串级控制方式，可显著抑制内回路的扰动影响。 见胡p131-132 低频强扰动情况下，一般反馈控制方式难以满足高稳态精度的要求，宜采用复合控制方式。 按扰动补偿的复合控制 按输入补偿的复合控制 详见卢p58