图像多特征融合的障碍物检测-重庆理工大学学报.pdfVIP

第２９卷　第３期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１５年３月 Ｖｏｌ．２９　　Ｎｏ．３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１５  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１５．０３．０１３ 图像多特征融合的障碍物检测 张建勋，汪　波，侯之旭，靳　冲 （重庆理工大学 计算机科学与工程学院，重庆　４０００５４） 摘　　　要：针对室外环境中障碍物和地面图形区分不明显时，利用易受光照及噪声影响的颜 色或亮度信息检测障碍物会出现误判和漏检的现象，采用多特征融合的方法对障碍物进行检 测。首先使用ＬＢＰ算法提取图像纹理特征，使用自适应Ｃａｎｎｙ算法提取障碍物边缘信息，将纹 理特征和边缘信息进行线性加权，再利用高斯建模方法更新背景信息，最后通过比较前后帧总 体差异判定障碍物。与传统三帧法、平均背景建模法、高斯混合建模法的实验对比结果表明：该 方法相比利用单一特征进行障碍物检测的方法具有更好的鲁棒性。 关　键　词：障碍物检测；ＬＢＰ算法；Ｃａｎｎｙ算法；线性加权；高斯混合模型 中图分类号：ＴＰ３９１　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１５）０３－００６５－０６ ＯｂｓｔａｃｌｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＭｕｌｔｉＦｅａｔｕｒｅＦｕｓｉｏｎ ＺＨＡＮＧＪｉａｎｘｕｎ，ＷＡＮＧＢｏ，ＨＯＵＺｈｉｘｕ，ＪＩＮＣｈｏｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇｔｏｓｏｌｖｉｎｇｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｗｈｅｎｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅｓａｎｄｇｒｏｕｎｄｇｒａｐｈｉｃｉｎｏｕｔｄｏｏｒｅｎｖｉ ｒｏｎｍｅｎｔｃａｎｎｏｔｂｅｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｅｄｖｅｒｙｏｂｖｉｏｕｓｌｙ，ｔｈｅｒｅｗｉｌｌｂｅａｍｉｓｊｕｄｇｍｅｎｔａｎｄｍｉｓｓｉｎｇｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｐｈｅｎｏｍｅｎｏｎｆｏｒｔｈｅｏｕｔｄｏｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｈｅｎｄｅｔｅｃｔｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅｂａｓｅｄｏｎｃｏｌｏｒｏｒｌｕｍｉｎａｎｃｅｉｎｆｏｒｍａ ｔｉｏｎ，ｗｅａｄｏｐｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｆｅａｔｕｒｅｆｕｓｉｏｎｔｏｄｅｔｅｃｔｏｂｓｔａｃｌｅｓ．ＬＢＰａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｉｎ ｅｘｔｒａｃｔｉｎｇｉｍａｇｅｔｅｘｔｕｒｅｆｅａｔｕｒｅ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ａｄａｐｔｉｖｅｃａｎｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｉｎｅｘｔｒａｃｔｉｎｇｏｂｓｔａｃｌｅ ｅｄｇｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｅｘｔｕｒｅｆｅａｔｕｒｅａｎｄｅｄｇｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗｅｒｅｍｅｒｇｅｄｗｉｔｈｌｉｎｅａｒｗｅｉｇｈｔｅｄｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ ｔｈｅｎｕｐｄａｔｅｄｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗｉｔｈＧａｕｓｓｉａｎｍｏｄｅｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄａｔｌａｓｔｊｕｄｇｅｄｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ ｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｏｖｅｒａｌｌｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏａｄｊａｃｅｎｔｆｒａｍｅｓ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｔｈｒｅｅｆｒａｍｅ ｍｅｔｈｏｄ，ａｖｅｒａｇｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆＧａｕｓｓｉａｎｍｉｘｔｕｒｅｍｏｄｅｌ ｍｅｔｈｏｄｓｈｏｗｔｈａｔＧａｕｓｓｉａｎｍｉｘｔｕｒｅｍｏｄｅｌａｃｈｉｅｖｅｓａｂｅｔｔｅｒｅｆｆｅｃｔｉｎｏｂｓｔａｃｌｅｄｅｔｅｃｔｉｎｇｗｈｅｎｂｅｉｎｇ ｃｏｎｔｒａｓｔｅｄｔｏｕｓｉｎｇａｓｉｎｇｌｅｆｅａｔｕｒｅ． Ｋ