系统数学模型实验求法.docVIP

系统数学模型实验求法 　　摘要 实验教学是控制理论课的重要环节，尽管现在有各种各样先进的教学手段、仿真实验软件，但实验教学不可以完全脱离硬件实验，不能重“软”轻“硬”，而应“软”“硬”兼顾，这样对学生科研能力的培养才会有事半功倍的效果。提出一种新的控制理论实验，并详细介绍其实现的全过程，对提高学生学习控制理论的兴趣，增强学生的动手创新能力进行有益的尝试。 　关键词 控制理论实验；传递函数；频率特性法；创新能力 　中图分类号：G424.31 文献标识码：B 文章编号：1671-489X(2011)21-0118-02 　Experimental Solve about System Transfer Function//He Xiaohong 　Abstract Automatic control theory is an engineering discipline which lays emphasis on theory. Experiment is an important practical teaching joint in the cultivation of qualified personnel. This paper introduced a new kind of experiment for control theory in detail. 　Key words control theory experiment; transfer function; frequency responses; innovation ability 　Authors address Quzhou TV University, Quzhou, Zhejiang, China 324000 　 　1 前言 　在实际控制系统的研究中，多数都要知道其数学模型，比如它的微分方程、状态空间方程等。教科书中是利用物理定理来推导实际系统模型。例如，对一个机电系统而言，它的运行受机械定律（牛顿定律）和电子定律（基尔霍夫等定律）控制，可以根据物理定律来推导出其数学模型。但这些数学模型都是纯理论的推导，大多数学生对其物理意义没有认识，导致他们觉得控制理论抽象、难学、难懂，学了也没法用，而且目前全国各高校对此内容都没有实验来加深对其理解，因此有必要将此内容作为选作实验，以补充理论课的不足。 　2 实验阐述 　2.1 实验目的 　掌握频率特性法的原理，结合一具体系统，采用实验的方法来直接推导其数学模型。 　2.2 实验原理及其过程 　用实验的方法，求取系统传递函数，一般是对系统施加一定的输入信号（正弦信号、脉冲信号、方波信号等），测出系统的输出信号，借助计算机进行数据处理，从而获取系统的传递函数。频率特性法的优点在于，它可以通过简单的频率响应实验，确定被控对象的传递函数。频率特性能较准确地反映被测系统的动态特性，这是因为测试频率特性时，被测系统施加一种稳态正弦信号，系统处在稳态。因此，外来随机干扰对测试结果的影响比测试时域响应时小得多。此外，对于最小相位系统，在未知系统的传递函数的情况下，在感兴趣的频率范围内足够多的频率上测量出幅值比和相位移，就可以据此画出波德图。利用渐近线可以确定传递函数。作出的渐近对数幅值曲线由若干线段组成。通过对转角频率的一些试探处理，通常可以求出很满意的渐近曲线，即可求出具有一定精度的传递函数。 论文代写 　采用输入输出曲线直接记录法，其测试框图如图1所示。正弦信号发生器每固定一个角频率omega;，待输出稳定后，即可以在双线示波器上获得一组输入输出曲线。其中输出曲线常夹杂干扰，但是峰值比还是容易确定的。测量幅频特性时，一般为了读取方便，输入和输出的幅值均取其峰值。另外，幅值的精确测量比相移的精确测量容易。 　实验系统是一模型汽车，其主要部件有机构、直流驱动电机、传感器、8098单片机、功率放大器等。 　对实验系统（模型汽车）而言，具有线性和不随时间变化的特性。提出线性常系数微分方程形式的系统模型是合理的。等价地，它可用传递函数P(s)的形式给出： 　其中：a、b、k为待定的未知系数，x(t)是模型汽车相应的位置，v(t)是直流电机上的电压。 　运用频率响应的方法，获得表1。 　其中输入信号为幅值为5v、角频率为omega;i（1le;ile;17）的正弦信号。根据表1实验数据作出波德图，如图2所示。据此可得传递函数模型的结构为：P(s)＝kss+a。 　通过实验和误差校正，确定适合于实验数据的k和a的数值。选择k=50，a=3.8。 　图3是包含所有频率下20log(∣P(jomega;)∣)相对omega;的曲线（点划线），它和相应的实验数据（实线）相重合。 论文代写 　上述构造系统模型的方法和教科书