rbf-arx模型在倒立摆系统建模中的应用 modeling of inverted pendulum system using rbf-arx model.pdfVIP

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2017-09-05 发布于上海
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rbf-arx模型在倒立摆系统建模中的应用 modeling of inverted pendulum system using rbf-arx model.pdf

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rbf-arx模型在倒立摆系统建模中的应用 modeling of inverted pendulum system using rbf-arx model

2008年9月控制工程 008 Sep．2 第15卷第5a Control ofChina V01．15，No．5 Engineering 文章编号：1671．7848[2008}05．0481．04 RBF—ARX模型在倒立摆系统建模中的应用彭辉，廖士商士商 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410083) 摘要：针对直线一级倒立摆控制系统的非线性特性，采用RBF-ARX模型对倒立摆系统的全局非线性动态特性进行建模。讨论了RBF-ARX模型结构的选取，模型参数辨识，RBF参数优化等问题。并且分别比较了该倒立摆系统的RBF-ARX模型与全局线性ARX模型，以及将 RBF-ARX在某一工作点局部线性化后的模型与局部线性ARX模型的预测输出和模型误差，验证了RBF-ARX模型在倒立摆系统建模和辨识中的有效性。关键词：倒立摆；非线性系统；RBF-ARX模型中图分类号：TP271 文献标识码：A ofInvertedPendulum RBF—ARXModel Modeling SystemUsing PENG Hui，LIAO Juan-juan (SchoolofInformation South 410083，China) Science＆Engineering，CentralUniversity．Changsha RBF_ARXmodelused modelofthe for the Abstract：‘nle is tobuildthe inverted nonlinear#nam— global single pendulumsystemrepresenting ies．The ofthe ofthestructure．identiticationand ofRBF-ARXmodela弛discussed．The design parameter problems optimization predictive from and elTOl：sbetweentheRBF-ARXmodelandthe linearARXavodel．aswellasbetweenalocalmodel estimated outputsmodeling global RBF-ARXmodelandalocallinearARXmodeloftheinverted are resultsshowtheeffectiveness pendulumsystemcomparedrespectively．’rhe ofRBF_ARXmodeltothe ofinverted modeling