五自由度气浮仿真试验台的动力学建模.pdfVIP

第 31 卷第 1 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 31 No . 1 2010 年 1 月 　 Journal of Astronautics J anuary　2010 五自由度气浮仿真试验台的动力学建模 许 　剑 , 任 　迪 , 杨庆俊 , 包 　钢 ( 哈尔滨工业大学气动技术中心 , 哈尔滨 150080) 　　摘 　要 : 五自由度气浮仿真试验台是在地面模拟微小卫星空间运动的一种重要仿真设备 。通过分析试验台 的系统结构 ,定义世界系 、轨道系及本体系三个坐标系 ,建立了其所模拟微小卫星空间运动的一般情况下轨道动力 学和姿态动力学模型 ,最后根据试验台目前执行机构为冷气推进装置的实际工作情况导出了试验台状态方程 ,为 下一步试验台模拟微小卫星的自治飞行提供了理论基础 。 关键词 : 航天器仿真 ; 气浮轴承 ; 动力学模型 ; 推进系统 ; 状态方程 ( ) 中图分类号 : V448. 25 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 2010 DOI :10. 3873j . issn . 2010 . 01. 009 0 　引言 1 　系统结构及坐标系定义 气浮仿真试验台是卫星等航天器地面仿真试验 1. 1 　系统结构 ( ) 的一种重要设备 ,其中 3 个 自由度以上的多自由度 五自由度气浮台由平动平台 简称 TP 和姿态 ( ) 气浮仿真试验台可以用来研究航天器编队飞行 、轨 平台 简称 AP 两部分组成 ,如图 1 所示 。 道机动和空间交会等问题[ 1 - 4 ] 。相对来说国内对于 航天器气浮仿真试验的研究起步较晚 ,我国第一代 三自由度气浮仿真试验台是 20 世纪 60 年代末由国 内某研究所研制 ,主要是用于大型航天器姿态控制 系统的全物理仿真试验 ,而且现已退役 , 目前国内所 [5 ] 用气浮台多是进口 。特别是对于 目前我国蓬勃发 展的微小卫星研究来说 ,还缺少与之相配套的多自 由度气浮仿真设备 , 国内也暂未见有其它单位对三 自由度以上气浮仿真设备的研究报道 。 作为“五自由度地面气浮仿真试验系统”的主体运 ( 动模拟器单元 ,“五自由度气浮仿真试验台”也称五自 ) 由度气浮台 是国内第一代用于微小卫星地面仿真试 验的多自由度气浮台,通过平面及球面气浮轴承的作 图 1 　五自由度气浮仿真试验台照片 [6] 用 ,能够在地面模拟微小卫星的轨道及姿态运动 。 Fig. 1 　Photo of the 5 - dof air bearing spacecraft simulator 本文以此五自由度气浮台为研究对象 ,结合刚体力学 　 　　TP 平台位于试验台的下方