四轮转向汽车的非线性模型及其动力方程.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学报 （自然 科 学 版 ） 第31 卷第11 期 JOurnaI Of SOuth China UniverSity Of TechnOIOgy VOI. 31 NO. 11 2003 年 11 月 （NaturaI Science EditiOn ） NOvember 2003 文章编号：1000-565X（2003 ）11-0049-04 四轮转向汽车的非线性模型及其动力方程! 姚永建 韩 强 （华南理工大学 交通学院，广东广州510640 ） 摘 要：针对四轮转向系统建立一个实用的车辆多自由度非线性动力学模型并导出相应 的动力学方程，反映实际结构的主要因素对汽车运动的影响. 该模型具有更为广泛的适应 性，可以用于汽车紧急机动时横向加速度较高情形下的动力分析，为车辆稳定性等方面的 分析提供了更为精确的模型，该分析模型对工程实践具有指导意义. 关键词：四轮转向；非线性；自由度 中图分类号：O 322 文献标识码：A 四轮转向的含意是指汽车转向时，除了通常的 线性动力分析无疑具有重要的意义. 前轮转向之外，再附加相应的后轮转向. 仅靠两个前 轮转向调整汽车转弯时，车身后部往往会产生较大 1 运动方程 的摆尾和侧滑，严重影响汽车的行驶安全［1］. 与两 1. 1 基本坐标系 轮转向系统相比，四轮转向系统具有较好的机动性 汽车的整车质量m 可以分为悬挂质量m 和非 和灵活性；同时四轮转向系统使汽车高速行驶时，能 S 悬挂质量m ，0 ，0 及 0*分别为m ，m 和m 的质 迅速改变车道，而车身却不至于产生较大的摆尾，从 u S u S u 心，并认为汽车左右关于纵向铅垂面对称，三质心均 而使司机能够更容易地控制汽车的姿态. 四轮转向 位于纵向对称面之上. 系统既要实现转向所需的运动，又要控制车辆的横 由图1 易得下述速度关系： 向运动及摆动. 影响车辆横向运动及摆动的主要因 · 素有：地面作用于轮胎上的力 （简称轮胎力）、驾驶 U = X = U cOS ! - 1 Sin ! （1 ） · 员行为以及空气阻力. 目前转向系统控制器的设计 V = Y = U Sin ! + 1 cOS ! 基于线性化车辆模型和线性控制律，忽略轮胎力的 式中U ，1 为汽车沿x 及y 方向的纵向和横向运动速 度，U，V 为汽车沿X 及Y 方向的运动速度， 是汽车 非线性及汽车不同方向运动间的非线性耦合，忽略 ! 驾驶员行为的影响. 已有的研究表明，基于线性模型 的横摆角. 将（1 ）式左右两端同时对时间求导后可 的控制律并非总有效，有时可能产生相反的结