机器手采摘苹果抓取损伤机理有限元分析及验证-农业工程学报.PDF

第 31 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.5 2015 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2015 17 机器手采摘苹果抓取损伤机理有限元分析及验证 1 1 2 1 3 姬 伟 ，李俊乐 ，杨 俊 ，丁世宏 ，赵德安 （1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ； 2. 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京 210096 ； 3. 江苏大学机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室，镇江 212013 ） 摘 要：为了减少机器人自动采摘过程中夹持器抓取苹果时的碰撞、挤压损伤，对抓取过程中苹果与不同指面类型夹持 器手指接触时果实内部的应力变化进行研究。通过压缩试验后计算得到了苹果果皮、果肉和果核 3 个不同部分的力学参 数，建立了单个苹果的 3 层实体力学模型。将苹果果皮、果肉和果核 3 部分弹性模量分别取多次试验的平均值，通过ANSYS 软件建立了苹果所对应的有限元模型，模拟苹果与平面和弧面手指的接触过程，进而得到苹果果皮、果肉和果核 3 部分 的节点Von Mises 应力云图。结果显示，加载过程中，果皮处的应力最大，果肉处的应力次之，但由于果肉破坏应力较小， 果肉最易受到损伤；同时，当加载力相同时，弧面手指比平面手指对苹果各部分的作用应力要小，苹果的形变也较小， 当加载力分别为 5、20 、35、50 N 时，平面手指对苹果所造成的形变量分别比弧面手指大 6.7%、12.1%、12.4%、14.5%， 因此，弧面手指对果皮内部造成机械损伤的概率相对较小。最后，利用自行研制的采摘机器人 2 弧面手指夹持器苹果实 物抓取损伤试验验证了所研究方法的有效性。该研究结果可以实现苹果损伤的较准确预测和评估，并为采摘机器人末端 夹持器减损结构优化设计提供了一定参考依据。 关键词：有限元分析；弹性模量；夹持器；构型；苹果收获机器人；机械损伤 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.05.003 中图分类号：TP241 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-05-0017-06 姬 伟，李俊乐，杨 俊，等. 机器手采摘苹果抓取损伤机理有限元分析及验证[J]. 农业工程学报，2015，31(5)：17 －22. Ji Wei, Li Junle, Yang Jun, et al. Analysis and validation for mechanical damage of apple by gripper in harvesting robot based on finite element method [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(5): 17 －22. (in Chinese with English abstract) 力，来揭示果实挤压损伤的机理，为农业机械化和自动 0 引 言 化收获装置的减损结构优化设计提供了一些参考依据 在苹果种植生产作业过程中，收获采摘约占整个作 [11] 。然而，多数研究多集中于模拟。本文不仅利用有限 业量的 40% ，采用机器人收获苹果，可以解放劳动力、 元方法