线性系统 第6讲.pdf

线性系统的可控性及 其判别 2. 可控性的一般判别准则 定理定理22-44状态方程状态方程 x A((t))x +B((t))u ((2 −7)) 在在tt 可控可控，，必要且只要存在必要且只要存在一个有限时间个有限时间 tt >>tt ，，使使 00 11 00 矩阵 Φ(t ,τ)B(τ) 的 n个行在[t , t ]上线性无关。 0 0 1 证明：充分性。证明是构造性的，思路如下： 1. 注意到Φ(t ,τ)B(τ)的n行在[t ,t ]上线性无关 ⇔ 0 0 1 t1 WW ((tt , tt )) ΦΦ((tt , ττ))BB (( ττ))BB * (( ττ))ΦΦ * ((tt , ττ))dd ττ 0 1 ∫∫ 0 0 t 0 (2-8) 为非奇异。 W(t0, t1) 称为可控性Gram 矩阵。 2. 对于任给的 x(t )，构造如下控制输入 0 u ( t ) =−B * ( t ) Φ * ( t , t ) W −1 ( t , t ) x ( t ) 0 0 1 0 t ∈[t ,t ] (2−9) 0 1 可以证明可以证明，，((2-9)9)式所定义的式所定义的uu((tt))能在能在 tt 时刻将时刻将xx((tt )) 11 00 转移到 x(t )=0。 1 必要性。反证法。 设在t 时刻系统可控，但对任何t >t , Φ(t ,τ)B(τ) 0 1 0 0 在在 [[tt ，，tt ]]上都是线性相关的上都是线性相关的，， 00 11 ⇒∃α≠0，αΦ(t ,t)B(t) 0=∀t ∈[t ,t ] 0 0 1 又由系统在t 时刻可控，当取x(t )= α*时，存在有 0 0 限时刻限时刻tt >tt 和和u , ,使使x((tt ))=00，即即 1 0 [to t1] 1