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质点在球坐标系中的动力学方程
19 2 ( ) Vol. 19No . 2
2000 6 ( ) . 2000
Journal of Yanan University Natural Science Edition June
X
1 2 2
王智平, 刘志升, 雷慧荣, 祁汉强
( 1 , 716000;
2 , 718600; , 718600)
: 试图用拉格朗日方程计算处于重力场中的自由质点在球坐标系中的运动微
分方程, 与用牛顿运动定律求出的运动微分方程进行比较.
: 球坐标系; 拉格朗日方程; 广义坐标; 牛顿运动定律
: O 1 . 1: A : 1004-602X( 2000) 02-00 8-0
, ,
Ox y z ,z , :
y o
G = - mg k
, , :
q 1 = r , q2 = H, q = U
:
x = r sinHcosU= f 1, y = rsinHsinU= f 2 , z = r cosH= f
:
1 2 1 2 2 2
a a a
T = mv = m(x + y + z )
2 2
1 2 2 2 2 2 2
a a a
= m( r + r H + r Usin H)
2
1. ( ) .
:
o
y 5r
QA = F õ (A= 1, 2, )
5qA
y
F
y j o o
F = oi + oj - mg k
o
r
o j j o
r = x i + y i + z k
j o o
= rsinHcosUi + rsinHsinUj + rcosk
q 1 = r ,
o j o o
Q 1 = - mg k õ[ sinHcosUi + sinHsinUj + cosHk] = - mg cosH
X : 1999-06-17
: ( 1942- ) , , , .
2 :
9
Q2 = mg rsinHQ = 0
d 5T 5T
a - = QA( A= 1, 2, )
dt 5qA 5qA
q 1 = r ,
5T a
= mr
a
5r
d 5T b
a= mr
dt 5r
5T a2 a2 2
5r = mr ( H + Usin H)
2 2 2
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