交流伺服系统主要控制策略.docVIP

交流伺服系统主要控制策略【摘 要】 本文介绍了一些交流伺服系统中常用的控制策略，如矢量控制、直接转矩控制、滑模变结构控制、非线性控制、模糊控制理论和神经网络控制、PID控制、复合控制，并提出了基于GA-BP的PID复合控制方法。 【关键词】 控制策略 复合控制 GA-BP 在交流伺服系统的控制中，高效的控制策略不仅可以弥补机械结构设计中的缺陷，而且能够很好的提高系统的各项性能。高性能的交流伺服系统的控制策略的要求可以总结为：不仅能够使系统能够进行快速的动态响应，且具有高的动、静态精度，且系统要对内外部参数的变化和干扰不敏感[1]。交流伺服系统的重要组成部分就是交流电动机，故对交流伺服系统的控制策略的研究有时候也可认为是对交流电机控制理论和策略的研究。 1 矢量控制理论 在上个世纪的70年代，德国科学家（西门子公司）F.Blaschke提出了电动机矢量控制方法。基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，以转子磁链为参考坐标，根据磁场定向原理将定子电流分解成相互正交的两个分量，同时控制两分量间的幅值和相位，然后分别独立控制，故可以将将一台三相异步电机等效为直流电机来控制，获得与直流调速系统同样的静、动态性能，此控制策略已经非常成熟，广泛地应用在siemens，AB，GE，Fuji等国际化大公司变频器上，形成了产品的商业化[2]。但矢量控制系统结构复杂，计算量大，系统性能会受到电动机参数变化的影响。 2 直接转矩控制理论 矢量控制的缺点是过于理论化，实际应用中要进行大量复杂的坐标变换，对数学的要求较高，很难保证完全解耦。故20世纪80年代中期，Depenbrock教授（德国）根据矢量控制的缺点，提出了直接转矩控制理论不用对定子中流过的电流进行解耦，不用进行矢量变换的复杂的科学计算，控制器的结构简单易用。直接转矩理论利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法，把电机和逆变器看成一个整体，把转矩检测值与转矩给定值作比较，容差的大小由频率调节器来控制，产生PWM脉宽调制信号，采用空间电压的矢量分析方法在定子坐标系中进行磁通和转矩的计算，通过跟踪型PWM逆变器的开关状态直接控制转矩。 直接转矩控制技术采用离散式的两点式调节器，对控制异步电动机的磁链和转矩进行计算，并在定子坐标系下直接数学模型，分析异步电动机的磁链和转矩，使转矩的波动范围限制在一定的允许误差范围内，为获得高动态性能的转矩输出，此调节器还能够直接对逆变器的开关状态加以控制。其控制的效果并不取决于所建立的异步电动机的数学模型能否进一步简化，而是取决于异步电动机转矩的实际状况，它不需要模仿直流电动机的控制，即并不需要将交流电动机与直流电动机作比较、等效和转化，故省去了大量的矢量坐标变换与计算，且不需要专门为解耦而简化异步电动机的数学模型，也没有通常所采用的的PWM脉宽调制信号发生器，故它的控制结构非常简单、控制信号处理的物理概念明晰、系统的转矩响应快速且无超调，在工程应用上是一种具有高静、高动态性能的进行交流调速的控制方式[3]。 3 滑模变结构控制 20世纪60年代初，前苏联的一些学者，欧曼扬诺夫、依特克斯和犹金等人，开始着手研究变结构控制系统（即VSC）。滑模变结构控制是一种使系统的结构随时变化的开关特性的阶跃控制，具有不连续性，即根据系统误差等实时状态，系统结构得以以阶跃方式，有目标地变化，系统的运行状态是一种非摩擦的，预先设定好的、滑动的状态进行轨迹运动 滑模变结构具有一套反馈控制律和一个决策规则的特征，切换函数是其决策规则（用输入来衡量当前系统的运动状态，系统所应采取的反馈控制律该瞬间决定），在滑动模式发生的时候，该系统被强迫在开关平面附近滑动，能够保持对系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰等不确定性因素的良好的鲁棒性，系统获得了较为满意的动态性能。变结构控制理论发展至今，已经逐渐形成了自己的体系，并在自动控制领域中占有了自己的一席之地，它适用的控制任务有运动追踪与镇定等，成为自动控制系统中一种一般的设计方法， 滑模变结构控制不需要任何在线辨识，很容易实现，对参数和外部扰动变化不敏感。但在实际工程应用中的应用效果还不够尽如人意，比如高的开关损耗，为了保证能够达到的系统要求的较高的加速度和稳态抖动等，需估计一些测量起来很困难的变量等，这使其在工程应用中受到了局限。 4 非线性控制 矢量控制和直接转矩控制等控制方法没有或很少应用现代控制理论，都只是从物理的关系上构成转矩与磁链的近似解耦控制。作为多变量非线性系统的典型代表——交流电动机，为了更能体现问题的本质，可以采用非线性控制理论研究它的控制策略。 20世纪80年代年，MarijaIlic-Spong等人第一次提出可以将基于微分几何的非