线性控制系统分析与设计中文课件第5章.ppt

5.7 信号流图 通道(path)：沿箭头方向把一系列支路连接起来的任一路径。 前向通道(forward path)： 两个节点之间沿箭头方向所通过的路径，在该路径上一个节点只能出现一次。在图5-21中通道uwx为节点u和x之间的前向通。 5.7 信号流图 信号流图的基本性质： 1.节点表示系统的变量； 2. 信号在支路上沿箭头单向传递； 3. 支路相当于乘法器； 4. 在混合节点，增加一个单位增益的支路，可以将一个混合节点变为一个阱节点。 绘制信号流图 5.7 信号流图 梅逊增益公式 总增益可以由梅逊增益公式(Mason gain formula)求取，总增益T为： (5.53) 式中：Tn是源节点和阱节点之间的前向通路的总增益，Δ是信号流图的特征式(graph determinant)，由下式求得： Δ=1-Σ L1+ΣL2-ΣL3+… (5.54) 5.7 信号流图 梅逊增益公式 L1：单个回路的增益 ；ΣL1是信号流图中所有回路增益之和； L2：两个互不接触回增益之乘积（如果回路之间没有共同节点，则称其为互不接触的） ；ΣL2：每两个互不接触回路（所有可能组合）增益乘积之和。 L3：每三个互不接触回路增益之乘积；ΣL3：每三个互不接触回路（所有可能组合）增益乘积之和。 5.7 信号流图 梅逊增益公式 Δn：Tn的余式因子。它是当除去与第n条前项通道接触的所有回路后，所剩余的信号流图特征式。于是，Δn就不包括考察中与前向通道接触的任何回路。当前向通道与图中的所有回路相接触，或信流图不包含任何回路时，Δn就等于1，Δn与式(5.54)中的Δ一样。 5.7 信号流图 梅逊增益公式 5.8 小结 为了对整个控制系统进行分析，前面几章介绍了所必需的基础；第二章中介绍了如何建立通常的微分方程和状态方法；第三章讨论了这些方程的求解；第四章引入了拉氏变换；第五章介绍了如何用拉氏变换表示一个完整的系统。 School of Mechanical Engineering 湖南工业大学机械工程学院 Fundamentals of Control Theory Chap 5 System representation Fundamentals of Control Theory 2014.9 第五章 系统表示方法 5.1 引言 5.2 方框图 5.3 总传递函数的确定 5.4 标准方框图术语 5.5 方框图的简化 5.7 信号流图 5.8 小结 5.1 引言 系统表示方法 方框图：反馈 信号流图(SFG)： 相互耦合关系 仿真图：所有微分方程已知 状态图：包含SFG图中的初始条件 5.2 方框图 在第二章中给出了用方框图描述物理元件的方法。对于每一个方框，传递函数给出了输入量和输出量之间的动态数学关系式。为了使控制系统在指令输入下获得更好的响应，就要在系统中利用反馈控制。 方框图表示的是它所完成的功能，而不是系统的组成元件。 5.2 方框图 图5.1 工业过程温度控制系统 5.2 方框图 根据池子中液体的期望温度qcomm来设定电位计上的电压r，该电压是反馈控制系统的输入量。用插入池中的热电偶测量液体的实际温度q，作为输出量。在热电偶中产生的电压eth与q 成正比，该电压放大后产生一个电压b即为反馈量。电压e=r-b为作用信号，并经放大后作为线圈的输入电压e1。由于e1的作用，在线圈中产生一个与电流is成正比的作用力fs，该力作用在线圈铁芯上，从而达到控制阀门的位置x的目的。阀门位置本身又控制进入池中蛇形行加热管的蒸气流量q。池中液体的温度q与蒸气流量成正比，但是具有一个时间迟延，时延的大小取决于流体的比热容和混合速度。 5.2 方框图 系统的方框图如图5-1b所示，图中给出了系统中每个元件的功能及系统中的信号流向。 r↑→ 作用信号 e(=r-b)↑→阀门的开口度↑→通过加热线圈流入的蒸汽量↑→温度 q↑ 5.3 总传递函数的确定 具有负反馈的控制系统的方框图可以化简成图5-6中所示形式，图中标出了反馈系统中所使用的标准符号和定义。 图5.6 反馈系统的方框