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水面区域定位技术研究 中文摘要 水面区域定位技术研究 中文摘要 小面积精细渔业养殖技术把整片水面划分成若干面积较小的区域来养殖不同种 类的鱼，其喂食系统正逐步采用自动化，即使用自动定位与导航的小船自动投饲料， 自动投食船遍历整个区域水面，确保没有投食盲区，并通过相关技术扫描到鱼群后进 行非定点投食。由于自动投食船工作的区域面积较小，因此对于定位精度有着较高要 求。渔业自动喂食系统的使用能够解放大量劳动力从而降低养殖成本，因此相关方面 的研究有着不错的前景。 本文以水面区域的精确定位技术作为研究对象，通过它在渔业自动养殖系统中的 应用而进行了理论与实践的研究。首先，详细讨论了目前较为主流的几种单传感器定 位方法，并分析了每种定位方法的优缺点。其次，详细阐述了多传感器数据融合技术 的基本概念、融合层次、融合方法以及实际应用，对水面区域精确定位采用的卡尔曼 滤波算法进行了详细的理论分析，建立了递推公式。基于上述分析，本文采用 GPS、 加速度计、陀螺仪、电子罗盘传感器，通过采用卡尔曼滤波算法实现组合定位。论文 设计了定位系统的硬件结构，分析了各传感器模块的电路工作原理，以及与 ARM 处 理器的通信接口，编写了传感器数据采集程序，在嵌入式系统中实现了卡尔曼滤波算 法，并在 LCD 显示器上给出了定位结果和运动轨迹。 最后，本文对基于多传感器数据融合的组合定位系统进行实际定位效果测试，并 与单一 GPS 定位效果进行了对比，分析了各自误差。相比依靠单一定位传感器得到 的定位效果，本文设计的综合定位系统的定位精度更高，取得了较为满意的效果。 关键词：GPS 模块，加速度计，陀螺仪，电子罗盘，卡尔曼滤波，多传感器数据 融合。 作者：黄一成 指导老师：周鸣籁 I Abstract The research of positioning technology on water The research of positioning technology on water Abstract A small area of fish farming technology divides the whole surface of water into several small piece to feed different types of fish, and it’s feeding systems are progressively automated with automatic positioning and navigating boat to feed. Automatic feeding vessels traverse the entire area of the water to ensure that there is no blind area and once they scan fish by using related technologies they will feed. Since the automatic feeding area is small, it has a high requirement of positioning accuracy. Using automatic feeding system can liberate large numbers of workers in order to reduce farming costs,