arccend直线或圆弧焊接结束指令.ppt

全国职业教育数字化资源共建共享 W-* 焊接技术课题 编号：ZYKC201117 welding 一、常用运动指令 1. MoveAbsj：绝对位置运动（有时也称回原点指令） MoveAbsJ jpos1,v100, z10, tool1; 用于机器人各轴转角与外部轴各轴转角运动到转轴目标中的各轴角度数据，一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合。 焊接机器人常用指令 2.MoveJ:关节运动 关节运动的路径不可以预测，由控制系统自定，所以使用关节运动指令时要注意避开工件或者其它障碍物。关节运动指令应用时具有以下三个特点： ①、不存在运动死点； ②、对机械保护好； ③、只适用于大范围空间运动。 P10 P20 关节运动路径 焊接机器人常用指令 3.MoveL：线性运动 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。 P10 P20 直线 焊接机器人常用指令 4. MoveC 圆弧运动是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一点是圆弧的起点，第二点用于定义圆弧的中点，第三点是圆弧的末点，如下图所示： P20 P30 P10 MoveC p20, p30,v100, z10,tool1; 中点 末点 注： 圆弧的起点（P10）为前一条指令的最后一点。 焊接机器人常用指令 移动指令使用示例： 原点位置 MoveJ p10 ,v100, z0,tool1; MoveL p20 ,v100, z0,tool1; MoveC p30 ,p40, v100, z0,tool1; MoveC,p50 ,p60, v100, z0,tool1; MoveL p70 ,v100, z0,tool1; MoveAbsJ jpos10,v100, z0, tool1; P10 P20 P30 P40 P50 P60 P70 jpos10 焊接机器人常用指令 二、常用焊接指令及焊接参数 1. ArcLStart：直线焊接开始指令 2. ArcL、ArcC：直线焊道、圆弧焊道 3. ArcLEnd、ArcCEnd：直线或圆弧焊接结束指令 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备工作。（注意不执行焊接） 直线焊道、圆弧焊道指令的运动轨迹与线性运动、圆弧运动的轨迹与定点方式相同。使用应注意如果ArcL指令下一条是MoveL，焊接会停止，但结果是无法预料的。（如没有填弧坑） 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作。 焊接机器人常用指令 4. 焊接参数 Weld参数：定义主要焊接参数 weld_speed 焊接速度； main_arc 定义主电弧参数，数据类型Arcdata； Voltage 电压值； WireFeed 电流值（送丝速度与电流是正比关系）； Seam参数：用于焊接引弧、加热和收弧段，及中断后重启 ①、Ignition 引弧段 purge-time 气体充满气管和焊枪的时间（秒） preflow_time 预先送气时间，机器人保持不动等待本时间过去 ign_arc 定义引弧电弧参数，数据类型Arcdata ign_move_delay 引弧稳定之后到加热段开始之间的延时 ②、End 收弧段 cool_time 第一次断弧到填弧坑电弧之间的冷却时间 fill_time 填弧坑时间 fill_arc 定义填弧坑电弧参数，数据类型Arcdata postflow_time 焊道保护送气时间 焊接机器人常用指令 直线焊道 焊接指令使用示例： MoveJ p10 ,v100, z0,tool1; ArcLStart p20, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p30, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveJ p40 ,v100, z0,tool1; P20 P10 P30 P40 焊接机器人常用指令 全国职业教育数字化资源共建共享 W-* 焊接技术课题 编号：ZYKC201117 welding